Do języka niemieckiego nazwa została zaadaptowana w formie Stolp.

Historia Średniowiecze 130px|lewo|Herb Słupska w sali plenarnej staromiejskiego ratusza w Gdańsku mały|Brama Młyńska mały|Najstarszy młyn wodny w Polsce z XIV w. Pierwsze ślady osadnictwa z rejonu Słupska pochodzą z epoki brązu. Początek miastu dał gród posadowiony na stożkowatym wzgórzu w rozwidleniu Słupi (od 1872 rokuWładysław J. Grabski, 300 miast wróciło do Polski, Instytut Wydawniczy „Pax”, Warszawa 1960. znajduje się w tym miejscu kościół pw. św. Ottona), w pobliżu przeprawy przez rzekę na trakcie handlowym łączącym m.in. Kołobrzeg ze wschodem. Na podgrodziu znajdowała się niewielka osada, otoczona przez nieprzystępne bagna i trzęsawiska. Warownia ta powstała w VIII wieku i istniała do XIII wieku. Posiadała ona kształt zbliżony do koła o podstawie wyniesienia 50×60 m i powierzchni użytkowej majdanu ok. 1300 m². Gród ten posiadał sztuczne umocnienia w postaci wału drewniano-ziemnego, w dolnej części wzmocnionego konstrukcją kamienną. Starsza zabudowa majdanu uległa zniszczeniu już podczas wznoszenia książęcego obiektu obronnego, który w XIII wieku był głównym ośrodkiem kasztelani słupskiej i rezydencją księcia.