Toponimia Nazwa miasta pochodzi od nazwy rzeki Słupi. Nazwa miejscowa występowała w średniowieczu w dwóch wariantach – Stołp(a) oraz Słupsk(o) (podobnie jak nazwa rzeki – Stołp(i)a i Słup(i)a). Różnice w nazewnictwie wynikały z odmiennej realizacji prasłowiańskiego dźwięku *l̥ – pomorskiej, z kontynuantem *l̥ jako oł, i polskiej, z rozwojem *l̥ w łu oraz uproszczeniem zbitki stł > sł. Z czasem upowszechnił się drugi wariant, który został utworzony od nazwy rzecznej za pomocą przyrostka *-ьsk(o).
Nazwa miejscowości, popularna na Słowiańszczyźnie, etymologicznie wiąże się ze słowem „słup” i wywodzi się prawdopodobnie od jednego ze „słupów” – wież strażniczych, dzięki którym mieszkańcy mogli obserwować okolicę aby ustrzec się przed niespodziewanym napadem. Wskazuje na powiązane z wieżą lub elementem budynku obronnego wybudowanego na brzegu rzeki. Na terenie Polski istnieje wiele miejscowości wywodzących się od tej nazwy. Inny wariant tej teorii głosi, że domostwa, ze względu na podmokły teren, wznoszono na słupach. W języku kaszubskim występuje kilka wariantów nazwy miasta: Stôłpsk, Słëpsk, Słëpskò, Stôłp.