Ewolucja thumb|upright|Rogi z Muzeum Historii Naturalnej w Londynie Bazujące na morfologii historyczne klasyfikacje uznawały to zwierzę za gatunek bądź podgatunek antylopowca końskiego. Po wyginięciu niektórzy dziewiętnastowieczni przyrodnicy zaczęli podważać status gatunku. Niektórzy uznawali okazy muzealne za małe bądź niedojrzałe antylopowce końskie i oba gatunki określił jedną nazwą A. leucophaeus angielski zoolog George Robert Gray w 1821. Austriacki zoolog Franz Friedrich Kohl zauważył odrębności antylopowca modrego w 1866, poszli za nim Sclater i Thomas, którzy odrzucili synonimiczność w 1899.
W 1974 amerykański biolog Richard G. Klein w oparciu o skamieniałości wykazał, że antylopowce modry i koński występowały sympatrycznie na przybrzeżnych równinach południowego zachodu Kraju Przylądkowego od Oakhurst do Uniondale we wczesnym holocenie, co wspiera pogląd o statusie dwóch niezależnych gatunków. W 1996 badanie mtDNA wyekstrahowanego z okazu wiedeńskiego usytuowało antylopowca modrego poza kladem tworzonym przez antylopowce końskiego i szablorogiego. Badanie potwierdziło, że antylopowiec modry to osobny gatunek, a nie jedynie podgatunek antylopowca końskiego, jak podejrzewano.