Nazwy anglojęzyczne „bluebuck” i „blue antelope” pochodzą od afrykanerskiego „blaubok”. Nazwa ta stanowi złożenie blauw i bok („samiec antylopy”, „samiec kozy”). Warianty tej nazwy to „blaawwbok” i „blawebock”. Z kolei nazwa rodzajowa Hippotragus wywodzi się z greki i oznacza „konia-kozę” (ίππος íppos „koń”; τραγος tragos „koza”). Z kolei epitet gatunkowy leucophaeus pochodzi od greckiego słowa λευκοφαιος leukophaios „biało-szary, koloru popiołu” (λευκος leukos „biały” i φαιος phaios „szary, ciemny”).
We wcześniejszej polskiej literaturze zoologicznej dla określenia gatunku używana była nazwa zwyczajowa antylopa modra. W wydanej w 2015 roku przez Muzeum i Instytut Zoologii Polskiej Akademii Nauk publikacji „Polskie nazewnictwo ssaków świata” zwężono stosowanie nazwy „antylopa” wyłącznie dla wołowatych z rodzaju Antilope, a określenia „antylopy” dla podrodziny Antilopinae. W konsekwencji gatunkowi Hippotragus leucophaeus nadano oznaczenie antylopowiec modry.