W czasach Rzeczypospolitej Obojga Narodów stosowano staropolską skróconą nazwę usarz oraz usaria. Częstym błędem jeśli chodzi o nazewnictwo jest mylenie dwóch różnych formacji wojskowych – wcześniejszej husarii oraz późniejszych huzarów oraz wymienne stosowanie wobec siebie tych dwóch nazw.
Historia thumb|Husarz, obraz Józefa Brandta (1890) mały|Żółkiewski z husarią, obraz Wojciecha Kossaka (1936)
„Husarz kopije jeno co swe złoży Niejeden na szpil zostaje wetchniony, Co ich nie tylko zamiesza, lecz strwoży, Sztych nieuchronny i nie odłożony, Bo kogo trafi, tyrańsko się sroży Biorący czasem i po dwie persony, A drudzy pierzchną tak skwapliwym tropem, Jak muchy przykrym sobie przed ukropem”. Wespazjan Kochowski (1633-1700)
Początki Swe powstanie husaria zawdzięcza Serbom, którzy po klęsce na Kosowym Polu w 1389 roku szukali okazji do pomsty na Turkach w przeróżnych bitwach. Jan Długosz opisał ich udział w bitwie nad Sawą w 1463 roku. Po śmierci króla węgierskiego, Macieja Korwina, racowie mieli przybyć z Węgier do Polski by kontynuować walkę z Turkami. W tamtych czasach (początek XVI wieku) Serbowie i Węgrzy służący „po usarsku” albo nie używali żadnego uzbrojenia ochronnego, albo używali jedynie drewniane tarcze „tureckie” o kształcie ptasiego skrzydła.