Do Polski dotarli pod koniec XV stulecia.
Powstało kilka teorii dotyczących pochodzenia nazwy husaria, z których jako najbardziej prawdopodobne historycy zazwyczaj przyjmują dwie. Według pierwszej termin husaria pochodzi bezpośrednio z języka serbskiego od słowa „usar” lub „gusar”, oznaczającego konnego wojownika, korsarza lub rozbójnika. Druga teoria z kolei wywodzi etymologię z języka węgierskiego, a konkretniej od słowa „huszar”, powstałego wskutek połączenia dwóch węgierskich wyrazów húsz – dwadzieścia oraz ár – lenno lub dobra ziemskie.
Wzmianki dawne Pierwszym znanym dokumentem wymieniającym husarzy jest spisany po łacinie regest skarbowy z 1500 roku Regestrum in quo diversi computi ti rationem..., w którym znaleziono najstarszy zapis o zaciągnięciu husarzy na służbę Jagiellonów. W dokumencie tym kilku husarzy wymienionych jest z imienia i nazwiska: Polski historyk Konstanty Górski, autor Historyi Jazdy Polskiej (1894), wymienia również inne dokumenty źródłowe, w tym chociażby napisany łaciną rachunek z 1580 roku, w którym pojawia się staropolska nazwa husarzy: Informację o husarzach pod rokiem 1503 zanotował w swojej kronice wydanej w roku 1582 polski kronikarz Maciej Stryjkowski: