Podział miasta Miasto Dannenberg (Elbe) składa się z wielu dzielnic. Były to przed reformą obszarów gminnych w 1972 samodzielne miejscowości: Breese in der Marsch, Breese Siedlung , Bückau, Dambeck, Dannenberg, Groß Heide, Gümse, Hof Riekau II, Klein Heide, Liepehöfen, Lüggau, Nebenstedt, Neu Lebbien, Neu Tramm, Niestedt, Penkefitz, Pisselberg, Pörmkehof, Prabstorf, Predöhlsau, Prisser, Riekau, Riskau, Schaafhausen, Schmarsau, Seedorf, Seybruch, Soven, Splietau, Strachauer Rad, Streetz, Tramm i Tripkau. thumb|200px|left|Wieża Waldemara – rozpoznawalny znak Dannenbergu
Historia Dannenberg (Elbe) był po raz pierwszy wzmiankowany 18 października 1157. Dokument potwierdzający prawa miejskie osady targowej pochodzi z 1293, chociaż nadanie praw miejskich odbyło się prawdopodobnie wcześniej. Tereny, na których leży miasto, zasiedlało już od VII wieku n.e. plemię Drzewian należące do Słowian połabskich. Również nazwa miejscowości pochodzi od pierwotnej nazwy słowiańskiej, która brzmiała prawdopodobnie Weidars lub Woikam.