W trakcie przemarszu doszło do drobnych potyczek z Kozakami, które nie opóźniły zbytnio przemarszu.
Na miejscu Kościuszko ustawił działa naprzeciw grobli z dwoma batalionami Działyńczyków, którzy otrzymali rozkaz sypania zasłon wałowych, nieukończonych z uwagi na nadciągającą noc. Po lewej stronie dworu stanęli piechota i kosynierzy pod dowództwem płk. Jana Krzyckiego i gen. Kniaziewicza, wzdłuż rzeki stanęła jazda2 szwadrony gwardii koronnej, lekka jazda Kamieńskiego, nowe zaciągi brzeskie i litewskie..
Kościuszko planował stawiać opór do chwili nadejścia liczącej 4 tys. ludzi dywizji gen. Ponińskiego, któremu wydał rozkaz dołączenia. Dywizja Ponińskiego miała zająć lewe skrzydło polskie. O 2 nad ranem 10 października przybył do Kościuszki goniec od Ponińskiego z wieścią, że jego dywizja znajduje się 3 mile od Maciejowic. Gońca odesłano z rozkazem, by czym prędzej do niego pośpieszał. Jednak gdy goniec dotarł do Ponińskiego, bitwa już trwała.
Bitwa Rosjanie przybyli pod Maciejowice 9 października po przeprawie przez Wisłę przez most w Maciejowicach, który po przeprawie gen. Fersen nakazał rozebrać, aby odciąć ewentualną drogę odwrotu swoich wojsk. Pod osłoną nocy dokonali przegrupowania i po przeprawie przez mokradła o świcie znaleźli się wokół sił polskich.