Historia St James’s Park jest najstarszym parkiem królewskim w Londynie, powstałym w miejscu podmokłej łąki. W 1532 roku król Henryk VIII (1491–1547) nabył teren, by założyć tu park jeleni. Wcześniej znajdował się tu XIII-wieczny szpital św. Jakuba dla trędowatych, od którego pochodzi nazwa parku. Henryk VIII przebudował szpital na domek myśliwski, późniejszy St. James’s Palace. Za panowania królowej Elżbiety I (1533–1603) w parku powstała aleja na linii wschód-zachód (The Mall) i organizowano tu różne festyny.
Król Jakub I (1566–1625) poprawił drenaż i gospodarkę wodną parku. Jakub I trzymał w parku egzotyczne zwierzęta, m.in. wielbłądy, krokodyle i słonia. Za jego panowania założono także ogród kwiatowy oraz sad morwowy w części zachodniej.
Za panowania Karola II park został przeprojektowany – projekt stworzył najprawdopodobniej francuski architekt krajobrazu André Mollet. W centralnym punkcie powstał prosty kanał o długości 2560 stóp i szerokości 125 stóp, otoczony z każdej strony alejami nasadzonych drzew. Na wschodnim krańcu kanału znalazł się patte d’oie ze ścieżkami obsadzonymi drzewami. Park został otwarty dla publiczności. Rozgrywano tu partie „Pelle Melle”, od czego pochodzą dzisiejsze nazwy „Pall Mall” i „The Mall”.