Lokomotywa Pennydarren została skonstruowana przez Richarda Trevithicka dla huty Penydarren w Walii na bazie jego silnika parowego – poziomy cylinder napędzał dwie osie za pośrednictwem koła zamachowego i kół zębatych. Próbną jazdę odbyła 13 lutego 1804 roku, a 21 lutego pociągnęła pociąg z 10 tonami węgla i 70 pasażerami.. W 1808 roku kolejna lokomotywa Trevithicka Catch Me Who Can ciągnęła kolejkę po okrągłym torze w Londynie jako płatna atrakcja, do czasu wykolejenia po pęknięciu szyny. Lokomotywy te pozostały jednak tylko eksperymentem, głównie z uwagi na małą wytrzymałość ówczesnych żelaznych szyn kolei konnej, które po pewnym czasie pękały od ciężaru i oddziaływania dynamicznego lokomotywy.
Początkowo konstruktorzy mieli wątpliwości co do przyczepności kół na gładkim torze, zwłaszcza przy zmniejszeniu ciężaru lokomotywy. Dlatego Matthew Murray skonstruował w 1812 roku lokomotywę Salamanca, poruszaną kołem zębatym, współpracującym z zębatką ułożoną wzdłuż toru, według patentu dyrektora kopalni Johna Blenkinsopa. Pomimo zbudowania kilku sztuk, późniejsze konstrukcje wykazały, że parowóz o odpowiednim i równomiernym nacisku na szyny posiada wystarczającą przyczepność na gładkim torze, aby ciągnąć wagony.