Bardziej szczegółowy podział zależy od przyjętych rozwiązań konstrukcyjnych, przede wszystkim działania na parę nasyconą lub przegrzaną, liczby cylindrów silnika (najczęściej dwa, rzadziej trzy lub cztery, sporadycznie inne układy), oraz posiadania silnika pojedynczego rozprężania (bliźniaczego) lub podwójnego rozprężania (sprzężonego).

Historia thumb|Jeden z pierwszych parowozów thumb|Parowóz systemu Malleta thumb|Parowóz systemu Meyera thumb|Parowóz systemu Fairliego thumb|Parowóz systemu Beyer-Garratt

Pierwsze próby Po opracowaniu przez Jamesa Watta w latach 70. XVIII wieku udanej maszyny parowej (stacjonarnego silnika parowego), różni konstruktorzy podjęli próby budowy pojazdów o napędzie parowym, zarówno drogowych, jak i szynowych. Pociągi do tej pory były ciągnięte jedynie przez konie, często po drewnianych lub nawet kamiennych szynach. Pierwszy działający drogowy pojazd parowy został skonstruowany przez Nicolasa Cugnota w 1769 roku, lecz dopiero na początku XIX wieku prace te nabrały intensywności. Wczesne konstrukcje stanowiły wyraz poszukiwań konstruktorów i nie były praktyczne, co wiązało się także z poziomem technologii, który jednak szybko wzrastał.