Byli rodzicami Doroty i Macieja.
Nagrody i odznaczenia Nagroda sekretarza naukowego PAN za Oddziały szturmowe konspiracyjnej Warszawy 1939-1944 (1974) Nagroda „Polityki” za Oddziały szturmowe konspiracyjnej Warszawy 1939-1944 (1974) Nagroda księgarzy „Dziesięć polskich książek roku” za Akcje zbrojne podziemnej Warszawy 1939-1944 (1983) Nagroda „Polityki” za Oddziały szturmowe konspiracyjnej Warszawy 1939-1944 (1983) Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski (13 grudnia 2000). Nagroda im. Włodzimierza Pietrzaka (15 maja 2002) Tytuł i nagroda Kustosz Pamięci Narodowej (8 listopada 2002) Tytuł „Honorowy Obywatel Miasta Jedwabne” (3 października 2004) Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski (21 lutego 2008, pośmiertnie).
Publikacje książkowe Tumult warszawski 1525 r. (wyd. 1959) Odbijanie i uwalnianie więźniów w Warszawie 1939-1944 (wyd. 1972) Akcje zbrojne podziemnej Warszawy 1939-1944 (wyd. 1978, II wyd. 1983) Oddziały szturmowe konspiracyjnej Warszawy 1939-1945 (wyd. 1979, II wyd. 1983) Szare Szeregi jako organizacja wychowawcza (wyd. 1981, II wyd. 1984) Refleksje o Polsce i podziemiu 1939-1945 (wyd. 1987, 1990) Bohaterowie „Kamieni na szaniec” w świetle dokumentów (wyd. 1994, II wyd. 1996, III wyd. 2007) (wyd. II) Saga o „Łupaszce” ppłk. Jerzym Dąmbrowskim 1889-1941 (wyd.