Formacja pojawiła się w Polsce po raz pierwszy w czasie insurekcji kościuszkowskiej. Pomysł na formowanie tego rodzaju jednostek przypisuje się Tadeuszowi Kościuszce za broszurą Józefa Pawlikowskiego pt. „Czy Polacy wybić się mogą na niepodległość?”Józef Pawlikowski, Czy Polacy mogą się wybić na niepodległość, Warszawa 1789.. Ten sam autor już w swojej młodości w anonimowej pracy „Projekt wzmocnienia sił krajowych” proponował aby ustanowić prawo zobowiązujące wsie do składek pieniędzy na broń palną oraz kucie grotów do pik i przerabianie kos gospodarskich na bojowe z żelazem „na prost oprawionem...”Stefan Bratkowski, Tadeusz Kościuszko. Z czym do nieśmiertelności, Wydawnictwo „Śląsk”, Katowice 1979, , s. 340. upatrując w tym szansy na szybkie oraz w miarę tanie zwiększenie potencjału bojowego wojsk polskich w starciu z zaborcami.