Wieś wspominana była po raz pierwszy w 1320 r., kiedy założyła ją szlachta przybyła tu z sąsiedniego Liptowa – przodkowie znanej później na Orawie rodziny Čaplovičów. Później, w XVII w., osiedliła się tu inna rodzina drobnej szlachty, pochodzący z niedalekiego Záskalia (dziś część Dolnego Kubína) Bencúrowie. Jasenová była wsią częściowo ziemiańską (część zwana Zemianstvo), a częściowo poddańską (części zwane Závada i Hornianstvo). Zamieszkujący ją chłopi byli poddanymi tzw. „państwa” feudalnego z siedzibą na Zamku Orawskim. Zajmowali się rolnictwem i hodowlą bydła, a także pszczelarstwem i produkcją okowity.
Osoby związane z miejscowością Z Jasenovą związanych było w różny sposób wiele osób, zasłużonych dla słowackiej nauki, kultury i tożsamości narodowej.