thumb|right|300px|O Castelo de Stirling é um dos principais símbolos da Escócia, por seu rico passado histórico e origem vulcânica.
A Escócia foi largamente ocupada pela primeira vez ao final da última era glacial, no Paleolítico, aproximadamente 10 mil anos atrás. A Escócia pré-histórica entrou no Neolítico em cerca de 4.000 a.C., na Idade do Bronze em 2.000 a.C. e na Idade do Ferro por volta de 700 a.C.. A história da Escócia registrada começa com a chegada do Império Romano no século I. A província romana da Britania estendia-se para norte até a Muralha de Antonino, que ia do Estuário do rio Clyde ao Estuário do rio Forth. A norte estava o território da Caledônia, cujo povo era chamado de "pictos", que significa em latim, ‘os pintados’. Devido aos constantes assaltos dos pictos, as legiões romanas foram forçadas a recuar para a Muralha de Adriano ao longo dos 20 anos de sua construção, abandonando aquele território no começo do século III.
De acordo com a literatura do século IX e X, o reino caquitico de Dál Riata foi fundado na costa oeste da Escócia no . No século seguinte o missionário irlandês Columba teria fundado um mosteiro em Iona e introduzido o cristianismo céltico aos escotos (scoti), até então pagãos, e com menos sucesso, aos pictos. O rei Nechtan da Pictlândia decidiria então expulsar a igreja columbina em favor da romana, principalmente para restringir a influência dos escotos no seu reino e para evitar guerra com o Reino da Nortúmbria. No mesmo período o povo germânico dos anglos haviam conquistado o território previamente britônico ao sul dos rios Clyde e Forth, criando o reino anglo-saxão da Bernícia, que mais tarde viria a tornar-se parte do Reino da Nortúmbria. Para o final do todos esses três reinos seriam invadidos, ocupados e até certo ponto submetidos ao controle viquingue. Sucessivas derrotas frente aos nórdicos forçaram os pictos e escotos a acabarem com as hostilidades mútuas e a unirem-se no e formaram o Reino da Escócia.
O Reino da Escócia foi unido sob os descendentes de Kenneth McAlpin, o primeiro rei de uma Escócia unida. Seus descendentes, conhecidos pelos historiadores modernos como a Casa de Alpin, brigariam entre si ao longo de muitas disputas de sucessão. O último rei da dinastia Alpin, Malcolm II, morreu sem deixar herdeiros diretos e o reino passou para o filho de sua filha, Duncan I, que iniciou uma nova linhagem real conhecida como Casa de Dunkeld ou Canmore. O último rei Dunkeld, Alexandre III, morreu deixando apenas uma neta ainda na infância como herdeira.
Quando Maria Joaquina II, princesa da Noruega morreu de disenteria no intestino a caminho da Escócia, o rei da já unificada e germânica Inglaterra Eduardo I se aproveitou para invadir a céltica Escócia. As resultantes guerras de independência da Escócia foram travadas enquanto o trono escocês se alternava nas mãos da Casa de Balliol e da Casa de Bruce. A vitória final escocesa sob Davi II confirmaria a Escócia como um reino totalmente independente e soberano. Quando Davi II morreu sem filhos, seu sobrinho Roberto II estabeleceu a Casa de Stuart, que governaria a Escócia de forma incontestada. Jaime VI, rei Stuart da Escócia, veio a herdar também o trono da Inglaterra com a morte da rainha Isabel I e, reis e rainhas Stuart governaram ambos reinos independentes até que o Ato de União estabelecido em 1707 fundiu os dois reinos num novo Estado, o Reino da Grã-Bretanha.Uniting the kingdom? nationalarchives.gov.uk. Acessado em 2 de julho de 2011The Union of the Parliaments 1707 Learning and Teaching Scotland. Acessado em 2 de julho de 2011.Union with England Act 1707, Article II. A rainha Ana foi a última monarca Stuart, governando até 1714. Desde 1714, a sucessão dos monarcas britânicos das casas de Hanôver e Saxe-Coburgo-Gota descendem de Jaime I e da Casa de Stuart.
Durante o Iluminismo Escocês e a Revolução Industrial, a Escócia tornou-se numa das potências comerciais, intelectuais e industriais da Europa. O declínio industrial que se seguiu à Segunda Guerra Mundial foi particularmente duro, mas em décadas recentes o país tem passado por um certo renascimento econômico e cultural, abastecido em parte por um ressurgimento do setor de serviços financeiros e a renda do petróleo e gás do Mar do Norte.
Pré-História
thumb|right|A casa mais antiga ainda de pé no norte europeu está em Knap of Howar, e data de 3.500 a.C. Humanos habitaram a Escócia pelo menos 8.500 anos antes de as Ilhas Britânicas entrarem no registro da História. Durante o último período interglacial (130.000 – 70.000 a.C.), a Europa teve, por breves períodos, um clima mais ameno do que atualmente e os humanos primitivos podem muito bem ter chegado à Escócia, apesar de que, ainda não há evidência arqueológica alguma sobre esse período. Depois, os glaciares cobriram as boa parte da Bretanha, e somente após a retração da camada de gelo a Escócia voltou a ser habitável, por volta de 9.000a.C..Pryor, Francis. Britain B.C.: life in Britain and Ireland before the Romans. 99: Harper Collins, 2003.
Acampamentos mesolíticos de caçadores-coletores formaram os primeiros povoamentos conhecidos, um deles, em Biggar, South Lanarkshire, foi recentemente datado por arqueólogos para cerca de 8.500 a.C.. Vários outros sítios encontrados pela Escócia formam um quadro de um povo utilizador de embarcações altamente móveis, que faziam ferramentas a partir de ossos, pedras e chifres de veados.P. J. Ashmore, Neolithic and Bronze Age Scotland: An authoritative and Lively Account of an Enigmatic Period of Scottish Prehistory (2003)
A agricultura do Neolítico trouxe colonizações permanentes e a maravilhosamente bem preservada casa de pedra em Knap of Howar na ilha de Papa Westray (Órcades) que data de 3.500 a.C., 500 anos mais antiga do que a vila de construções similares de Skara Brae na maior ilha do arquipélago (Mainland). Os ocupantes introduziram estruturas funerárias que consistiam em câmaras mortuárias de pedra com um moleiro em cima (chambered cairn) em torno de 3.500 a.C (O túmulo de Maeshowe é um exemplo clássico), e a partir de cerca de 3.000 a.C. os muitos círculos de pedra e monumentos megalíticos como o Círculo de Brodgar nas Órcades e o de Callanish na ilha de Lewis (Hébridas Exteriores). Esses monumentos fazem parte de uma cultura megalítica que cobriu boa parte da Europa e que também produziu Stonehenge em Wiltshire, hoje interpretada como sendo para observações astronômicas sofisticadas.
Os moleiros e monumentos megalíticos continuaram pela Idade do Bronze, e castros (fortificações em colinas) começaram a aparecer, como Eildon Hill, próximo a Melrose na atual Scottish Borders, que remonta a 1.000 a.C. e que acomodavam centenas de residência no topo de uma colina.
A cultura e língua celta britónica espalhou-se pela Escócia pouco depois do século VIII a.C., possivelmente através de contato cultural em vez de invasão em massa, e um sistema de reinos começou-se a desenvolver.
A partir de cerca de 700 a.C. a Idade do Ferro trouxe numerosos castros, brochs e povoamentos fortificados que dão sustentação a uma visão de tribos briguentas e pequenos reinos rivais mais tarde registrados pelos romanos, apesar de que evidências de negligências quanto à fortificações podem sugerir que o poder simbólico tinha tanto significado quanto o poder militar.
Consolidação do Reino (1058-1286) A unificação do reino escocês foi a principal realização dos descendentes de Malcolm II Canmore e sua esposa Margaret da Escócia (posteriormente canonizada). Essa dinastia ocupou o trono até a morte de Alexandre III em 1286. O casamento entre membros das dinastias inglesa e escocesa estreitou os laços entre os dois reinos. Muitas instituições escocesas foram criadas segundo o modelo inglês e várias famílias normandas da Inglaterra estabeleceram-se a partir de então na Escócia. Por volta de 1266 a dinastia Canmore exercia o controle de toda a Escócia; mas, na parte central das Terras Altas e nas áreas cedidas pelos nórdicos, esse controle era ainda apenas nominal.
O contacto com a Inglaterra e com o continente propiciou o desenvolvimento do comércio e a formação dos burgos. Os mais antigos burgos da Escócia foram Edimburgo, Stirling, Berwick e Rexburgo, mas outros surgiram, de modo que no século XIII já constituíam uma rede na região das Terras Baixas.
Guerras da independência
A morte de Alexandre III em 1286 tornou imediato o problema pendente há dois séculos sobre as relações entre a coroa escocesa e a inglesa. Como os dois únicos herdeiros de Alexandre haviam morrido, surgiram disputas entre descendentes mais afastados dos reis escoceses. Por influência de Eduardo I da Inglaterra, venceu afinal John Balliol (reinado 1292-1296), o qual, não resistindo às exigências do rei inglês, encontrou a oposição dos barões escoceses, que se aliaram a Filipe IV da França. Eduardo I invadiu a Escócia em 1296, encontrando severa resistência. Em 1306, Robert Bruce, um dos pretendentes ao trono escocês, revoltou-se contra o domínio da Inglaterra e fez-se coroar rei em Scone. Eduardo II, filho de Eduardo I, não foi capaz de levar avante a guerra mantida por seu pai, e, por volta de 1314, quase todos os castelos ingleses da Escócia haviam sido conquistados pelas forças de Bruce. Mas a Inglaterra só reconheceu o trono escocês em 1328.
Bruce faleceu em 1329, e o primeiro rei escocês a ser ungido e coroado foi seu filho, David II (1329-71). Eduardo Balliol, filho de John de Balliol, conseguiu, após várias lutas, apossar-se do trono, com o auxílio da Inglaterra, que recebeu em troca grande parte do sul da Escócia. A resistência prosseguiu no norte e no oeste até que os escoceses conseguiram reaver a maior parte de seu território. Mas a contínua e prolongada guerra contra os ingleses desorganizou a economia e enfraqueceu a autoridade do rei, fortalecendo os barões, que recebiam grandes concessões territoriais para apoiar a coroa escocesa. Uma instituição política beneficiou-se, porém, desse período conturbado: o parlamento. Necessitando levantar dinheiro para as lutas, os reis por várias vezes reuniram assembleias de nobres e representantes dos diversos burgos.
Fortalecimento da Monarquia No século XV, os reis escoceses procuraram restaurar sua autoridade. Jaime I da Escócia (1394-1437), ao voltar da Inglaterra, onde estivera cativo durante 18 anos, neutralizou a influência dos Stewart, duques de Albany, que haviam exercido a regência do trono em sua ausência. Seu sucessor, Jaime II (1437-60), destruiu, por sua vez, o poderio dos Douglas. Jaime III (1460-88) estendeu o controle efetivo da coroa aos territórios do norte e do oeste ao reprimir uma rebelião (1475) liderada por John MacDonald, Conde de Ross; ganhou também as ilhas Órcades e Shetland, ainda sob controle nórdico. Jaime IV (1488-1513) consolidou o poder real naquelas ilhas e nas Hébridas, mas faleceu na batalha de Flodden (1513), quando auxiliava a França na luta contra a Inglaterra.
Após um período conturbado durante a menoridade de Jaime V (1513-42), este assumiu o poder e continuou a política de aliança com os franceses. Henrique VIII da Inglaterra invade então a Escócia e a armada escocesa é derrotada na batalha de Solway Moss (1542). Jaime V morre no mês seguinte, uma semana depois do nascimento de sua única herdeira, Maria Stuart. As disputas com a Inglaterra prosseguiram durante a regência do conde de Arran, que entrou em acordo com os franceses para a realização do casamento de Maria com Francisco (mais tarde Francisco II de França), herdeiro do trono francês (1558).