thumb|270px|Fuzileiro do Regimento das Astúrias, em 1780. Originalmente, fuzileiro era um soldado armado com espingarda de pederneira. O termo foi introduzido no século XVII e deriva da palavra "fuzil". Esta designava, originalmente, a peça móvel de aço onde percutia a pederneira de uma espingarda, passando mais tarde, por extensão, a ser usada para designar a própria espingarda.
Na maioria dos exércitos do séculos XVIII e XIX, os fuzileiros constituíam os soldados comuns não especializados, que formavam as companhias do centro de cada regimento de infantaria de linha. Os fuzileiros combatiam em formação cerrada, efetuando sucessivas descargas de fuzilaria até à carga final à baioneta. Por oposição, os granadeiros, os caçadores e os atiradores eram soldados especialistas de elite, que constituíam as companhias de flanco dos regimentos, combatendo geralmente em formação aberta.
Os fuzileiros desapareceram no final do século XIX, com a caída em desuso das táticas de formação cerrada. Contudo, o uso do termo "fuzileiro" manteve-se, em algumas forças armadas, para designar os soldados de infantaria. Hoje em dia, nos países de língua portuguesa, é especialmente usado para designar os soldados de infantaria naval.
História thumb|200px|Soldado dos Fuzileiros Reais Escoceses, em 1742. O aparecimento dos fuzileiros está diretamente ligado ao desenvolvimento das armas de fogo de pederneira e da baioneta. O fecho de pederneira foi desenvolvido a partir de meados do século XVI, sendo aplicado a vários tipos de armas ligeiras, inclusive aos mosquetes. Este tipo de fecho consistia num mecanismo no qual um cão com uma pedra de sílex na ponta (pederneira) percutia numa peça móvel de metal (fuzil), provocando uma faísca que deflagrava a pólvora, originando o disparo da arma. No século XVII, surgiu a baioneta que consistia numa adaga que era colocada na ponta do mosquete transformando-o numa espécie de lança. Inicialmente colocada no interior do tubo da arma de fogo, mais tarde a baioneta foi aperfeiçoada, passando a ser colocada no exterior do tubo, o que permitia que a arma pudesse ser disparada mesmo com aquela montada. Com a adição do fecho de pederneira e da baioneta, o mosquete transformou-se na espingarda de pederneira. De observar que, em alguns países, a espingarda de pederneira continuou a ser referida como "mosquete" e em outros passou a ser conhecida como "fuzil".
Até à adopção generalizada da espingarda de pederneira, as unidades de infantaria dos exércitos europeus eram compostas por mosqueteiros e piqueiros. Os primeiros - que haviam substituído os antigos arcabuzeiros - efetuavam disparos de mosquete contra o inimigo. Os piqueiros - armados com um pique (uma espécie de lança longa) - combatiam pelo choque, protegendo os mosqueteiros enquanto estes recarregavam as suas armas.
Aparentemente, as primeiras tropas designadas "fuzileiros" foram criadas pelo Rei Luís XIV de França em meados do século XVII e consistiam em companhias montadas, armadas com espingardas de pederneira, destinadas à escolta e disciplina da artilharia. Como era perigoso manter as mechas, dos vulgares mosquetes, acesas perto das bocas de fogo, das suas munições e da pólvora, foi decidido equipar estas tropas com armas de fecho de pederneira. Em 1671, as companhias de fuzileiros de escolta de artilharia dariam origem ao Regiment de Fusiliers du Roi (Regimento de Fuzileiros do Rei), o qual seria já equipado com espingardas de pederneira e baioneta. Este regimento seria, posteriormente, transformado em regimento de artilharia, mas a designação "fuzileiros" seria aplicada aos soldados armados com espingarda de outras unidades.
Na transição do século XVII para o século XVIII, o uso da espingarda de pederneira tinha-se alargado, sendo a mesma empregue por todos os soldados de infantaria, em substituição tanto do mosquete de mecha como do pique. Os soldados assim armados podiam agora combater à distância como os anteriores mosqueteiros, bem como atuar pelo choque combatendo com baionetas, como os anteriores piqueiros. Seguindo o modelo francês, na maioria dos exércitos europeus, os soldados regulares armados de espingarda de pederneira passaram a ser conhecidos como "fuzileiros". Os fuzileiros constituíam a maioria dos efetivos de um regimento de infantaria, formando as suas companhias do centro. Como o nome indica, estas companhias ocupavam o centro das formações de combate de infantaria, constituídas por linhas cerradas que avançavam em direção ao inimigo, efetuando sucessivas descargas de fuzilaria até se aproximarem o suficiente para efetuarem uma carga final à baioneta. Além das companhias de fuzileiros, os regimentos integravam também uma ou mais companhias de flanco, compostas por "granadeiros", "atiradores" ou "caçadores", cujos soldados, apesar das designações diferentes, normalmente estavam também armados com espingardas de pederneira, tendo no entanto um treino superior e usando táticas diferentes. thumb|right|300px|Fuzileiros da Guarda Nacional do Brasil, em 1840. De observar que o termo "fuzileiro" não foi aplicado da mesma forma em todos os exércitos. Por exemplo, nos exércitos da Prússia e da Rússia, os soldados das companhias do centro dos regimentos de infantaria de linha continuaram a ser designados "mosqueteiros", sendo o termo "fuzileiros" aplicado aos soldados de determinadas unidades de infantaria ligeira. Já no Exército Britânico, o termo "fuzileiros" passou a ser aplicado a algumas unidades apenas como designação honorífica.
Durante o século XIX, à medida que iam sendo generalizadas as armas de cano de alma estriada, que ia sendo desenvolvido o carregamento pela culatra e que eram introduzidos os sistemas de repetição, as antigas táticas da infantaria de linha em formação cerrada foram-se tornando obsoletas. Os fuzileiros foram adoptando cada vez mais as táticas de formação dispersa em linha de atiradores, anteriormente reservadas aos atiradores e outras tropas de infantaria ligeira. Na segunda metade do século XIX, praticamente tinha desaparecido a distinção prática entre fuzileiros e atiradores. Assim, a maioria dos exércitos aboliu formalmente essa distinção nas décadas de 1860 e de 1870. Por tradição, no entanto, alguns exércitos continuaram a usar esse termo para designar os soldados pertencentes a determinadas unidades ou, em alguns casos, a totalidade dos soldados de infantaria. No entanto, os novos fuzileiros, apesar da designação, passaram a combater como atiradores.
Fuzileiros por países Alemanha thumb|250px|Fuzileiros da Prússia, em 1792 Ao contrário do que era comum na maioria dos restantes exércitos europeus, a Prússia e outros estados alemães não usavam o título "Füsilieren" (fuzileiros) para designar os soldados de infantaria de linha, mas sim para designar um tipo de infantaria ligeira, com características semelhantes às dos Jägers (caçadores) e dos Schützen (atiradores). Os fuzileiros prussianos atuavam como atiradores e fardavam um uniforme verde, sendo organizados como batalhões independentes em 1787.
As reformas do Exército Prussiano de 1808 integraram os fuzileiros nos regimentos de infantaria de linha, como o seu terceiro batalhão, passando a fardar de azul e distinguindo-se por usarem cinturões de couro preto.
No Exército Prussiano de 1870, existiam 11 regimentos de fuzileiros, um dos quais era o Regimento de Fuzileiros da Guarda. Além dos regimentos, todos os terceiros batalhões dos restantes regimentos de infantaria de linha, de granadeiros e da Guarda eram designados "batalhões de fuzileiros". Os fuzileiros estavam armados com o Füsiliergewer (espingarda de fuzileiro), uma versão ligeiramente mais curta da espingarda Dreyse, onde era colocada a Füsilier-Seitengewehr (sabre-baioneta de fuzileiro) em vez da baioneta normal. Apesar de serem, em teoria, atiradores, na prática, os fuzileiros diferiam pouco da restante infantaria, uma vez que já toda ela combatia formada em linha de atiradores.
Na década de 1880, o título "Füsilier" passou a ser, definitivamente, meramente honorífico, perdendo qualquer significado tático, ainda que continuasse a ser associado a uma unidade de elite. Na prática, toda a infantaria alemã se transformou em fuzileiros (no sentido alemão do termo). Todas as unidades de infantaria passaram a ter as características dos fuzileiros, adoptando a linha de atiradores, espingardas mais curtas, sabres-baionetas e equipamento de cabedal preto.
No início da Primeira Guerra Mundial, os vários regimentos de fuzileiros do Exército Alemão não tinham um único item de uniforme ou equipamento que os distinguisse como tal. Alguns regimentos tinham, no entanto, alguns distintivos associados aos fuzileiros, usados apenas no uniforme de cerimónia, como as plumas pretas das coberturas dos membros do Regimento de Fuzileiros da Guarda. Em 1918, existiam 14 regimentos de fuzileiros. Para além destes, existia Regimento de Schützen (Füsilier) n.º 108 da Saxónia que tinha a dupla de classificação de fuzileiros e de Schützen (atiradores), estes considerados uma variante de Jäger (caçadores), usando pois o regimento, um uniforme verde segundo o estilo destes.
Durante a Segunda Guerra Mundial, a Divisão Blindada Großdeutschland incluiu o Panzerfüsilier Regiment (Regimento de Atiradores Blindados) que mantinha as tradições dos antigos fuzileiros alemães. O atual Exército Alemão não usa a designação "fuzileiros".
Bélgica O Exército Belga designa genericamente todos os seus soldados de infantaria como "fuzileiro de assalto" ("fusilier d'assaut" em francês e "stormfuselier" em neerlandês). Não existe, contudo, nenhuma unidade com a designação "fuzileiros".
A Marinha Belga tinha uma unidade de fuzileiros encarregue da segurança das bases navais, a qual foi, no entanto, extinta na década de 1990.
Brasil 250px|thumb|right|Oficial e soldado fuzileiros do Brasil, em 1867. No século XVIII e no início do século XIX, as forças terrestres no Brasil seguiam o modelo de organização em vigor no Exército Português, com os fuzileiros a formarem as companhias ordinárias de cada regimento de infantaria. Além das companhias de fuzileiros, cada regimento tinha ainda as companhias graduadas de granadeiros e - a partir de 1796 - de caçadores.
Em 1818, por ordem do Rei D. João VI, aos três regimentos de infantaria do Rio de Janeiro são retiradas as companhias de granadeiros e de caçadores, mantendo-se apenas as de fuzileiros. Sem as companhias graduadas, cada um dos três regimentos transforma-se num batalhão de fuzileiros a seis companhias. As companhias de granadeiros e de caçadores dão, respetivamente, origem a um batalhão de granadeiros e a outro de caçadores. Esta organização, em batalhões independentes de fuzileiros, era peculiar no âmbito do Exército Português, mas será posteriormente adotada no Exército Brasileiro.
Pouco depois do Grito do Ipiranga, o Príncipe D. Pedro de Alcântara aboliu os batalhões de fuzileiros, transformando-os em batalhões de caçadores. Em 1831, os fuzileiros, bem como os granadeiros, são completamente abolidos da infantaria no Exército Brasileiro, que passa a ser composta apenas por caçadores.
Em 1842, voltam a existir fuzileiros no Exército Brasileiro, sendo criados oito batalhões destas tropas, cada qual com oito companhias. Na Guarda Nacional, são também criados batalhões de fuzileiros. Em 1880, acaba a distinção entre fuzileiros e caçadores, passando a infantaria a ser composta exclusivamente por batalhões de infantaria.