ミレーニア（Millenia）は、マツダが生産・販売していたセダン型の乗用車である。
元々はマツダが展開していた販売店ブランドユーノスのフラッグシップ車として開発された車種で、当初はユーノス800と名乗っていた。
概要 ユーノス800 1993年（平成5年）10月、マツダの5チャンネル化によって誕生したユーノスのフラグシップモデルとして「ユーノス・800」が登場した。キーワードは「十年基準」。
V型6気筒エンジン搭載の前輪駆動中型セダンで、プラットフォームも本車のために新規に作られたマツダ・TAプラットフォームが用いられている。また、量産車初のミラーサイクルエンジン（KJ-ZEM）をはじめ、リショルム・コンプレッサ式スーパーチャージャー、4WS、両席エアバッグ、ABS、TCS、アルミボンネット、ハイレフコート塗装、ソーラー・ベンチレーション・システムなど、専用の先進及び豪華装備が多数搭載された。
ユーノスブランドからの発売だったが、ユーノス店と同時にマツダ店でも併売されていた。
1995年（平成7年）8月、特別限定車「25Fミレーニア」を設定。
1996年（平成8年）6月、マイナーチェンジ。正式名称が「マツダ・ユーノス800」となり、リアエンブレムも「EUNOS 800」と「MAZDA」が併記されるようになった。両席エアバッグが標準装備となり、同時にボンネット（エンジンフード）の素材がアルミからスチールへと変更された。グレードの整理も行われ、ミラーサイクルエンジン搭載車が「MC」の1グレードになった。また、2.5L廉価グレードが「ミレーニア」と名付けられ、翌年に行われる名称変更の前支度となった。
欧州では「Xedos 9」（クセドス9）として販売された。当初はマツダの北米向け高級ブランド「アマティ」にも導入される予定であったが、アマティの設立計画自体が白紙となったため、このブランドから発売されることはなかった。なお、マツダでのクラスは「9」であるが、センティア（929）やMS-9のような後輪駆動車ではなく、前輪駆動車である。
ミレーニア 1997年（平成9年）7月、マツダ5チャンネル化の廃止に伴うユーノス店の廃止により、マツダ・ミレーニアに改名した。
1998年（平成10年）7月、マイナーチェンジ。外観では前後のターンランプレンズの色がクリアーとなり、アルミホイールのデザインも変更された。エンジンでは従来の2.5L（KL-ZE型）、2.3Lミラーサイクル（KJ-ZEM型）に加え、新たに2.0L（KF-ZE型）が追加された。
1999年（平成11年）10月、特別仕様車「ミレニアムエディション（MILLENNIUM EDITION）」を設定。
2000年（平成12年）7月、ビッグマイナーチェンジを受けフロントフェイスが変更され、当時のマツダが導入した統一デザインの「コントラストインハーモニー」に合わせた。見えないところでは、Bピラーに発泡ウレタンを充填した。一方で、当初の売りであったミラーサイクルエンジンは廃止されたその後再びマツダでミラーサイクルが採用されるのは、7年後の2007年7月にフルモデルチェンジされたデミオである。なお、マツダが2011年より展開しているガソリン直噴エンジンであるSKYACTIV-Gは全てミラーサイクル併用である。。
2001年（平成13年）7月、特別仕様車「20Mプレミアム・エディション」を設定。
2002年（平成14年）10月、自動車排出ガス規制の強化に伴い2.0Lモデルが廃止され、2.5Lモデル2グレードの展開となる。
2003年（平成15年）8月、当初のコンセプト「十年基準」をまっとうする形で生産終了。 同年10月デアゴスティーニジャパン週刊日本の名車第48号23ページより。までに在庫分の未登録車の登録を完了し、販売を終了した。
ミレーニアの後継車種の開発は、高級車の需要低迷や採算面から行われなかった。そのため、本車を最後にマツダはラージクラスのセダンをラインナップしておらず、2024年（令和6年）現在、マツダにおける最上級車は北米市場ではCX-90、日本国内ではCX-80が担っている。セダンについては、両市場とも中型のアテンザ→MAZDA6をフラッグシップモデルとしていたが、その販売も終了しており、小型（Cセグメント）のアクセラ→MAZDA3が最上位となっている。
脚注
関連項目 マツダ ユーノス 兼坂弘 畑村耕一 マツダ・ルーチェ
外部リンク （ミラーサイクルエンジンを開発した畑村耕一のサイト）