Figlio di Minamoto no Mitsunaka, insieme al fratello Yorinobu servì fedelmente il clan reggente dei Fujiwara e contribuì a mantenere l'ordine con la violenza. È conosciuto per aver represso i banditi del Monte Ōe. I suoi fedeli servigi gli fecero guadagnare il governorato della provincia di Izu e della provincia di Kozuke. Fu comandante della Guardia imperiale e segretario del Ministero della guerra. Quando suo padre morì ereditò la provincia di Settsu.
La figura storica di Yorimitsu si mescola con quella leggendaria della mitologia e del folklore giapponese. Yorimitsu appare nelle leggende di Kintarō, di Shuten Dōji e di Tsuchigumo. Raikō è spesso accompagnato da quattro leggendari samurai al suo servizio, conosciuti come Shitennō (i Quattro Re Celesti): Watanabe no Tsuna, Sakata no Kintoki, Urabe no Suetake e Usui Sadamitsu.
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