Origini Le testimonianze archeologiche attestano il popolamento della regione a partire dal Neolitico: nel territorio comunale, nella località di Ripa Tetta, sono stati oggetto di scavo archeologico a partire dal 1982 i resti di un villaggio neolitico datato agli inizi del V millennio a.C.L'insediamento ha forma all'incirca circolare con un diametro di 80-90 m. Vi sono stati realizzati una serie di saggi che hanno restituito ai livelli inferiori ceramica impressa, con decorazioni del tipo detto "di Guadone", e ai livelli superiori ancora la medesima ceramica impressa con aggiunta di ceramica dipinta a linee strette (stile detto "di Lagnano da Piede"). Gli scavi hanno rimesso in luce tracce di abitazioni a pianta quadrangolare, di forni e di aree lavorative all'aperto, di sepolture, di un fossato di recinzione e di un secondo fossato interno. Curio Tozzi, "Un villaggio a ceramica impressa da Ripa Tetta (Lucera). Ricerche preliminari", in Taras, 4,1-2, 1984, pp.155-160; Curio Tozzi, "Contributo alla conoscenza del villaggio neolitico di Ripa Tetta (Lucera)" in ' 'Atti del VI convegno nazionale sulla preistoria, protostoria e storia della Daunia, San Severo 1984, pp.11-19; Curio Tozzi, Giovanni Tasca, "Il villaggio neolitico di Ripa Tetta. I risultati delle ricerche 1988, in Atti del X convegno nazionale sulla preistoria, protostoria e storia della Daunia, San Severo 1989, pp.39-54; Alessandra Giampietri, Curio Tozzi, "L'industria litica del villaggio di Ripa Tetta (Lucera), in 'Atti del XI convegno nazionale sulla preistoria, protostoria e storia della Daunia, San Severo 1990, pp.58-78; Curio Tozzi, Maria Luisa Verola, "La campagna di scavo 1990 a Ripa Tetta (Lucera - Foggia)", in 'Atti del XII convegno nazionale sulla preistoria, protostoria e storia della Daunia, San Severo 1991, pp.37-48; Renata Grifoni, Curio Tozzi, "Cronologia: Torre Sabea, Trasano, Ripa Tetta", in Forme e tempi della neolitizzazione in Italia meridionale e in Sicilia (atti del seminario internazionale, Rossano 1994), Rossano 1996, pp.442-448; Curio Tozzi, "Ripa Tetta e Catignano. Établissements néolithiques de l'Italie adriatique, in Jean Guilaine (a cura di), Communautés villageoises du Proche Orient à l'Atlantique. 8000-2000 avant notre ère (Séminaire du Collège de France), Errance editore, 2001, pp.153-167; Marco Fabbri, "Nuove indagini archeologiche sul monte Albano di Lucera (campagna di scavo 2004)", in G. Volpe, M.J. Strazzulla, D. Leone (a cura di), Storia e archeologia della Daunia in ricordo di Marina Mazzei" (atti delle giornate di studio, Foggia 2005) Bari 2008, pp. 327-341; Barbara Zamagni, "Gli ornamenti su conchiglia dal sito neolitico di Ripa Tetta (Foggia)", in Atti della XXXIX riunione scientifica dell'Istituto italiano di preistoria e protostoria. Firenze 2006, pp.975-978.. Nel Museo di archeologia urbana Giuseppe Fiorelli di Lucera si conserva ceramica impressa proveniente da ritrovamenti sporadici nel territorio cittadinoDescrizione delle collezioni del Museo civico "Giuseppe Fiorini" sul sito del comune di Lucera., mentre gli scavi susseguitesi nell'area del Monte Albano, dove oggi sorge la fortezza angioina, hanno dimostrato che già dal III millennio a.C. vi era la presenza di insediamenti antropici.

StraboneStrabone, Geographikà, VI,3,9. riferisce che l'eroe greco Diomede sarebbe giunto a Lucera, città dauna decaduta ai tempi del geografo, e vi avrebbe deposto come dono votivo nel tempio di Atena le armi sue e dei suoi compagni e, forse, il PalladioStrabone, Geographikà, VI, 1.14.. Secondo il grammatico del II secolo Antonino Liberale, in seguito Diomede avrebbe sposato una figlia del re Lucius Dauno di nome Leuceria, dalla quale avrebbe preso il nome la città.

Nell'Ottocento fu rinvenuto, in un vigneto alle falde del Colle Albano, oggi occupato dalla fortezza svevo-angioina, il carrello di Lucera, un gruppo di bronzetti con figure umane ed animali che compongono probabilmente una scena rituale, datato all'VIII secolo a.C. ed appartenente forse in origine ad un corredo funerario. I bronzetti, inizialmente inseriti nella collezione privata del lucerino Onofrio Bonghi, sono in seguito passati quasi tutti presso l'Ashmolean Museum di OxfordIl "carrello di Lucera" sul sito del Circolo filatelico e numismatico dauno; Luisa Pietropaolo (a cura di), Sformate immagini di bronzo. Il Carrello di Lucera tra VIII e VII secolo a.C. (catalogo della mostra, Lucera 2002), Foggia 2002..

Nel 1990 nella località “Carmine Vecchio” sono state scavate una ventina di sepolture a grotticella risalenti al V-IV secolo a.C., in una delle quali è stato rinvenuto il corredo di un guerriero: un elmo apulo, un cinturone e due punte di lancia in bronzo.

Periodo romano Età repubblicana

Durante la seconda guerra sannitica (326-304 a.C.) l'esercito romano, nel tentativo di prestare soccorso a Luceria assediata dai Sanniti, subì una grave sconfitta nella battaglia delle Forche Caudine (321 a.C.): i Romani dovettero passare sotto il giogo dei SannitiTito Livio, Ab Urbe condita libri, IX, 1-7.. Proprio a Luceria, i Sanniti rinchiusero seicento cavalieri romani, lasciati come ostaggioTito Livio, Ab Urbe condita libri, IX, 14..

In seguito a quel disastro, nel 320 a.C., il console Lucio Papirio Cursore mise sotto assedio la città, dove si trovava un forte contingente di Sanniti: 7.000 guerrieri sotto il comandante Gaio Ponzio. Questi dovettero arrendersi e liberare gli ostaggi, consegnare tutte le armi e salmerie, e passare sotto il giogo dei soldati romani, che così si vendicarono dell'umiliazione subitaTito Livio, Ab Urbe condita libri, IX, 15.. Luceria passò sotto il dominio dei Romani e Lucio Papirio Cursore, per questa vittoria, tornato a Roma, ottenne il trionfoTito Livio, Ab Urbe condita libri, IX, 16..

Dopo pochi anni, nel 315 a.C. Luceria si ribellò a Roma, tornando dalla parte dei Sanniti, ma durò poco: nel 314 a.C. i consoli Petilio e Sulpicio riuscirono ad impadronirsene colla forza; Luceria si trasformò in Colonia di diritto latino e si sviluppò grazie alla favorevole posizione difensiva.

Nel 295 a.C. i Sanniti tentarono un ultimo attacco verso Luceria, ma il console Marco Atilio Regolo riuscì a sconfiggere le truppe nemiche, sancendo in modo definitivo la vittoria romana (294 a.C.).

La città fu fortificata e l'assetto urbano fu completamente trasformato. Cinta di mura ben oltre il nucleo urbano per cinque miglia, fu aperta da quattro porteMassimiliano Monaco, Lucera nella Storia e nell'Arte, CRSEC FG/30, Lucera 2009, p. 33: a nord la Porta Sacra, verso Tiati (San Paolo di Civitate); a nord ovest la Porta Albana, fra il Colle Albano e il Colle Belvedere; a sud la Porta Ecana, verso Aecae (Troia); a sud est la Porta Arga, verso Arpi.

Con l'avvento dei Romani, a Luceria furono rinnovati anche gli edifici sacri come quello di Minerva, l'Athena Iliàs della Grecia. Sempre più importanza ebbe questo tempio sul Colle Belvedere, già rinomato santuario, venerato da ogni parte dell'Apulia. Numerose sono le testimonianze archeologiche di questo tempio, in primis la stipe votiva del Belvedere: testa di Athena con elmo, busto di Afrodite o Proserpina e teste di altre divinità maschili, conservate presso il museo di archeologia urbana.

Non si ha invece notizia di strade consolari passanti per Luceria; secondo alcuni studiosi è però possibile (ma non del tutto sicuro) che la città fosse raggiunta dalla Via Aemilia, una diramazione della Via Appia proveniente da Forum Aemilii, in valle Ufita.. Senza dubbio importante fu invece la transumanza; le lane e le gregge di Luceria infatti erano rinomate in tutto l'impero.

A fianco di Roma nella guerra contro Pirro, re dell'Epiro (280-275 a.C.), Luceria fronteggiò anche Annibale nella seconda guerra punica (218 a.C.-201 a.C.). Nel 217 a.C., dopo la vittoria nella battaglia del lago Trasimeno, «presso Geronio, a cinque leghe a nord di Lucera... Annibale si teneva pronto a difendere il campo e i distaccamenti sparsi nelle campagne»Mommsen E.T.: Storia di Roma Antica,I,741-742; Sansoni Editore, 1967, Firenze.. Nonostante la schiacciante vittoria di Annibale sui romani nella Battaglia di Canne (216 a.C.), Luceria rimase fedele a Roma, impegnandosi con altre 18 colonie a sostenerne lo sforzo bellico. E proprio da Luceria partì, nel 215 a.C., la spedizione (condotta con successo dal pretore Marco Valerio Levino) volta alla conquista di Vescellium e di due altri oppida irpini filo-cartaginesi.

Tra il 91 e l'88 a.C., Luceria difese gli interessi di Roma nella guerra marsica e nel 90 a.C., in virtù della lex iulia de civitate, ebbe dall'Urbe la piena cittadinanza con lo status di municipium, e fu ascritta alla tribù Claudia.Lucera, fiera delle sue origini e del suo legame indissolubile con la storia di Roma, da alcuni secoli ha adottato nel suo stemma cittadino la sigla S.P.Q.L. (Senatus Populusque Lucerinus) simile a quella usata dall'Urbe, come si evince in un antico stemma in pietra nel chiostro dell'ex convento degli Agostiniani.

Durante la guerra civile del 49 a.C., prima che Giulio Cesare presidiasse la città con una propria guarnigione, Luceria fu quartier generale delle truppe di Gneo Pompeo Magno, che vi risiedette per due settimane.Cicerone, lettera ad Atticum

Età imperiale

Con l'uccisione di Giulio Cesare (44 a.C.) e l'avvento di Augusto e della dinastia giulio-claudia (27 a.C. - 68 d.C.), Luceria entrò nel periodo di maggior splendore. Rappresenta infatti uno dei centri più importanti della regio II Apulia et Calabria assieme a Brindisi, Canosa e Taranto.

Nel 31 a.C., dopo la vittoria di Azio, Luceria rientra tra le 28 colonie italiche dedotte da Augusto, di cui si parla nel suo testamento politico, le Res gestae divi Augusti: «L'Italia poi possiede, fondate per mia volontà, ventotto colonie, che durante la mia vita furono assai prosperose e popolose». Fu una delle prime città a tributare un culto all'imperatore come attesta un'iscrizione dedicatoria di un tempio, considerata una delle primissime testimonianze del culto ad Apollo ipostasi di Augusto. In questo periodo l'assetto urbano della città è completamente rinnovato, con l'edificazione di vari monumenti pubblici (anfiteatro, teatro, templi, ecc.).

Tra il 27 a.C. e il 14 d.C., il magistrato lucerino Marco Vecilio Campo, fece costruire a sue spese, in onore di Augusto, il grande anfiteatro nella parte est della città, dove si tenevano i ludi gladiatorii, le venationes e i combattimenti tra fiere.