Per viaggi paolini, si definiscono le missioni compiute da San Paolo e descritte negli Atti degli apostoli e nelle proprie lettere.
Per queste missioni apostoliche, Paolo è definito dalla Chiesa cattolica come il primo missionario, nonché apostolo delle genti.
Primo viaggio
Dopo un tempo imprecisato dal ritorno dalla seconda visita a Gerusalemme, Paolo partì per il primo di quelli che saranno i suoi tre viaggi missionari itineranti. Il viaggio è descritto in . Protagonisti furono (almeno) Paolo, Barnaba e per il tratto iniziale Giovanni-Marco, cugino di Barnaba (), che in seguito comporrà a Roma quello che si ipotizza sia storicamente il primo vangelo. In questo viaggio Paolo sembra avere inizialmente un ruolo subordinato a Barnaba per poi progressivamente scavalcare il suo primato durante il viaggio.Oltre a vedere Paolo protagonista degli eventi e incontri narrati, la descrizione passa da "Barnaba e Paolo" (); a "Paolo e Barnaba" , con anche un "Paolo e i suoi compagni" . Le regioni toccate sono Cipro, terra natale dello stesso Barnaba (), e la GalaziaLa regione storica della Galazia era situata più a nord delle zone visitate da Paolo, attorno all'attuale Ankara, ma l'omonima provincia romana le comprendeva estendendosi più a sud e a ovest. (attuale Turchia centrale). La durata, a seconda delle varie ricostruzioni cronologiche, è tra i 2 e 5 anni.
13,1-4: partenza da Antiochia, imbarco a Seleucia verso Cipro; 13,5: arrivo a Salamina, inizio della predicazione nelle sinagoghe; 13,6-12: attraversamento dell'isola (nell'entroterra o navigando lungo la costa sud?) e arrivo a Pafo, incontro e disputa col falso mago Elimas Bar-Iesus, "conversione" (?) del proconsoleIl titolo proconsole era proprio dei governatori delle provincie senatorie, e Cipro lo era dal 22 d.C. romano Sergio Paolo (del quale assunse il cognome? v. sopra). Presso la chiesa bizantina di Chrysopolitissa di Pafo è situata una bassa colonna, detta di san Paolo, alla quale la tradizione vuole che sia stato legato e flagellato prima della conversione del proconsole. Data la totale assenza di avversità di Sergio Paolo verso gli apostoli che traspare dal racconto biblico, il particolare appare leggendario. 13,13-14: imbarco da Pafo, sbarco ad Attalia (particolare tralasciato, la città era il porto del capoluogo Perge, nell'entroterra), arrivo a Perge, abbandono di Giovanni-Marco. Il motivo della separazione non è descritto e il successivo accenno di lascia intuire che devono essersi create tensioni tra Paolo e Marco, forse per il passaggio in secondo piano del cugino Barnaba a favore della leadership di Paolo di Tarso. 13,14-52: arrivo ad Antiochia di Pisidia (città di Sergio Paolo? Dietro suo invito?), predicazione agli Ebrei, successo e opposizione dagli Ebrei, scacciata dalla città. 13,51-14,6: arrivo a Iconio, predicazione con successo e opposizione di alcuni Ebrei, scacciata dalla città. 14,6-20: arrivo a Listra in Licaonia, predicazione e guarigione miracolosa di un paralitico, la folla scambia Barnaba per Zeus e Paolo per Hermes e loro rifiuto, arrivo di alcuni Giudei dalle città già visitate che sobillano la folla, lapidazione di Paolo, partenza per Derbe. 14,20: predicazione a Derbe con successo. 14,20-28: ritorno attraverso le città già visitate (Listra, Iconio e Antiochia), organizzazione delle comunità cristiane, predicazione a Perge, imbarco ad Attalia, ritorno ad Antiochia di Siria.
Nonostante le avversità da parte dei Giudei il viaggio si rivelò complessivamente fruttuoso. Alle chiese fondate Paolo indirizzerà in seguito la Lettera ai Galati.
Secondo viaggio
Il secondo viaggio missionario è narrato in . Protagonisti furono (almeno) Paolo e Sila-Silvano, ai quali si aggiunse poco dopo Timoteo. Grande assente è Barnaba, il quale si recò col cugino Giovanni-Marco nella natale Cipro e col quale Paolo sembra aver interrotto la collaborazione (). Paolo è il capo indiscusso del viaggio. Le regioni toccate sono la Galazia del sud, evangelizzata nel primo viaggio, e quindi la Macedonia e la Grecia. La durata, a seconda delle varie ricostruzioni cronologiche, è circa 4-5 anni, collocabili attorno al 50 (v. sopra).
15,36-41: partenza di Paolo e Sila da Antiochia, passaggio per Siria e Cilicia (forse transito da Tarso). 16,1-5: passaggio per Derbe e Listra (forse anche Iconio e Antiochia di Pisidia visitate nel primo viaggio), a Listra aggregazione di Timoteo. 16,6-11: attraversamento di Frigia e Galazia (è possibile che sia intesa la Galazia storica, situata nel nord attorno all'attuale Ankara, ma non sono nominate né qui né altrove nel NT comunità così a nord). Lo Spirito Santo (o "di Gesù") impedisce di recarsi in Asia e Bitinia, una visione indirizza Paolo in Macedonia, passaggio per la Misia, imbarco a Troade, arrivo a Neapoli. 16,12-40: arrivo a Filippi, predicazione e conversione di Lidia (prima cristiana europea), esorcismo di una schiava indovina, denuncia dei padroni con bastonamento e prigionia, liberazione miracolosa. 17,1-10: passaggio per Anfipoli e Apollonia, arrivo a Tessalonica, predicazione e conversioni, avversione dei Giudei e fuga. 17,10-14: arrivo a Berea, predicazione e conversioni, avversione di alcuni Giudei, partenza. 17,15-34: arrivo ad Atene, discorso dell'Areopago, varie conversioni tra cui Dionigi l'Areopagita.
18,1-18: arrivo a Corinto, incontro con Aquila e Priscilla appena espulsi da Roma da Claudio (49-50 d.C.Espulsione descritta da Svetonio, Claudio 25,2 lat, e datata dallo storico Paolo Orosio in Storia Contro i città antica VII,6,15-16 al 9º anno del regno di Claudio.Espulsione descritta da Svetonio, Claudio 25,2 lat, e datata dallo storico Paolo Orosio in Storia Contro i Pagani VII,6,15-16 al 9º anno del regno di Claudio.), predicazione e conversioni, permanenza "un anno e mezzo", avversione di alcuni Ebrei e incontro col proconsole Gallione (c.a 52 d.C., vedi Iscrizione di Delfi). Probabile stesura della Prima e Seconda lettera ai Tessalonicesi. 18,18-22: partenza da Corinto, passaggio da Cencre, sosta a Efeso, passaggio da Cesarea, saluto a Gerusalemme (quarta visita), ritorno ad Antiochia.
Terzo viaggio
Dopo un periodo imprecisato, Paolo partì (da solo o con altri? accenna ai macedoni Gaio e Aristarco, "compagni di viaggio di Paolo" a Efeso, e non è chiaro se avessero partecipato al viaggio dalla partenza ad Antiochia o se si fossero aggiunti in seguito.) per il terzo viaggio missionario, descritto in . Le regioni toccate sono le attuali Grecia e Turchia, già visitate nei viaggi precedenti. La durata, a seconda delle varie ricostruzioni cronologiche, è circa 5-6 anni, collocabili dopo il 50 (v. sopra).
18,23-28: partenza di Paolo da Antiochia, passaggio per Galazia e Frigia. Parentesi sull'arrivo a Efeso di Apollo e sua partenza per l'Acaia. 19,1-41: arrivo di Paolo a Efeso, predicazione per tre mesi nella sinagoga, predicazione per 2 anni nella scuola di un certo Tiranno, guarigioni ed esorcismi, tumulto degli Efesini guidato da un certo Demetrio in difesa del culto della Dea Artemide. Nel racconto di Atti non è descritta una prigionia a Efeso ma è possibile che a questa si riferiscano alcuni accenni delle sue lettere (). In questo prolungato e fruttuoso soggiorno a Efeso i biblisti collocano la redazione della Prima lettera ai Corinzi, della Lettera ai Galati e forse la Lettera ai Filippesi (in questa lettera si dice prigioniero, , ed è possibile che sia stata scritta nella successiva prigionia di Cesarea o Roma). 20,1-2: partenza di Paolo per la Macedonia (attuale Grecia del nord) con probabile soggiorno a Tessalonica e redazione della Seconda lettera ai Corinzi. In Paolo menziona l'Illiria, regione che comprendeva la costa dell'attuale Croazia e l'Albania, che avrebbe raggiunto con la sua predicazione. Nelle sue lettere e in Atti non compare un resoconto o accenni più precisi a tale viaggio: è possibile che abbia fatto un breve viaggio in Albania durante il soggiorno a Tessalonica,Una tradizione locale vuole che Paolo sia stato l'evangelizzatore di Durazzo, nell'attuale Albania. L'ipotesi non gode di largo consenso tra i biblisti. o più verosimilmente che abbia esagerato la descrizione del suo campo di predicazione, che porterebbe a intendere il passo della Lettera ai Romani come "da Gerusalemme fino ai confini dell'Illiria". 20,2-3: arrivo "in Grecia" e soggiorno di tre mesi (verosimilmente a Corinto, con redazione della Lettera ai Romani) interrotto per avversione dei Giudei. 20,3-13: ritorno con altri compagni (tra cui Luca?) in Asia passando per la Macedonia, imbarco a Filippi (sic, verosimilmente da Neapolis), sbarco a Troade e breve soggiorno di una settimana, durante la predica di Paolo in una celebrazione eucaristica un ragazzo di nome Eutico si addormenta e muore cadendo dalla finestra, Paolo lo risuscita. 20,13-38: Paolo a piedi ad Asso, imbarco per Mitilene, passaggio per Chio, Samo, arrivo a Mileto dove incontra gli "anziani" (presbiteri) di Efeso senza recarvisi (per paura di tumulti?), lungo discorso di addio, imbarco per il ritorno. 21,1-15: ritorno passando per Cos, Rodi, Patara, Cipro, Tiro con soggiorno una settimana, Tolemaide, Cesarea con soggiorno presso l'"evangelista" Filippo, pre-annuncio da parte del profeta Agabo dell'arresto di Paolo, arrivo a Gerusalemme (quinta visita).
Durante il suo soggiorno ad Efeso Paolo cominciò ad organizzare la cosiddetta "colletta dei santi", una raccolta di offerte tra le sue comunità a favore della chiesa giudeo-cristiana di Gerusalemme (che non va confusa con la colletta in vista della carestia descritta in ). Il particolare è assente nella descrizione di Atti ma ricorre con insistenza nelle lettere alle varie comunità (vedi in particolare ), e sembra una "clausola" del concilio di Gerusalemme (). È verosimile che Paolo abbia portato il frutto della raccolta a Gerusalemme al termine del viaggio (), nella sua quinta e ultima visita che lo vedrà imprigionato. Oltre al valore meramente assistenziale per i poveri della città santa, la colletta aveva un forte significato simbolico-teologico: i giudeo-cristiani potevano vedere le comunità paoline come eretiche, in quanto staccate dalla Legge ebraica, e Paolo con questo gesto affermava tangibilmente la sottomissione delle sue comunità alla chiesa madre di Gerusalemme.
In viaggio verso Roma
A seguito dell'arresto di Paolo, inizia un nuovo viaggio dell'apostolo verso la capitale dell'impero per concedergli i diritti spettanti ad ogni cittadino romano di essere giudicato dall'imperatore.Talvolta questo tragitto Cesarea-Roma viene indicato come "quarto viaggio" ma, non essendo stato un vero e proprio viaggio con espliciti intenti missionari come gli altri tre, questa dicitura può apparire non corretta. Verso autunno, del 59 o 60 d.C., Paolo viene imbarcato su una nave diretta verso Roma con altri prigionieri (e con Luca?), sotto la custodia di un certo Giulio. Anche in questo viaggio Paolo sembra godere di una discreta libertà e indulgenza (v. p.es. ), come era stato trattato in precedenza dalle varie autorità romane. Le tappe del viaggio furono Sidone, la costa nord di Cipro, Mira di Licia, Buoni Porti e Lasea a Creta. Al largo di Creta la sua nave incappò in una tempesta e andò alla deriva per 14 giorni, durante i quali Paolo sembra essere stato la guida carismatica di passeggeri, marinai e soldati. Approdarono infine a Malta. Nell'isola è conservato il ricordo toponomastico del luogo dello sbarco nella Baia di San Paolo.