La categoria 58 kg è la prima categoria maschile di peso per il Taekwondo ai Giochi della XXXII Olimpiade; la gara si è svolta il 24 luglio 2021 presso il Makuhari Messe di Tokyo. Vi hanno partecipato 16 atleti in rappresentanza di altrettanti paesi.
La gara è stata vinta dall'italiano Vito Dell'Aquila.
Formato L'evento si è svolto con la formula dell'eliminazione diretta, che ha determinato i vincitori delle medaglie d'oro e d'argento. I quattro atleti sconfitti dai due finalisti agli ottavi e ai quarti si sono affrontati in un turno di ripescaggio; i vincitori si sono scontrati con i perdenti delle semifinali per determinare le due medaglie di bronzo.
Risultati Finali
Ripescaggi
Pool A
Pool B
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