Biografia Insieme a suo fratello Andrea, erano conosciuti come i Brescianini di Siena. Era figlio di un maestro di danza di Siena. Fu allievo di un pittore senese, di nome Giovan Battista Giusi, e insieme dipinsero una pala d'altare, raffigurante la Vergine con bambino e santi, che si trova nell'Accademia di Siena, e nel 1524 il Battesimo di Cristo, per il battistero della cattedrale della stessa città. Nel 1525 i fratelli si recarono a Firenze e nello stesso anno Andrea, e probabilmente anche Raffaello, vennero registrati nella Gilda dei pittori. Sembra che i fratelli abbiano lavorato sotto l'influenza di Fra Bartolomeo. Raffaello morì a Firenze nel 1545.
Bibliografia Bryan, Michael (1886). "Dei Piccinelli, Raffaello and Andrea". In Graves, Robert Edmund (ed.). Bryan's Dictionary of Painters and Engravers (A–K). I (3rd ed.). London: George Bell & Sons
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