Suo figlio Giovanni Pieroni fu pure un architetto.
Lavorò per i Medici a Firenze (decorazione del soffitto del corridoio est degli Uffizi a grottesche) e in Toscana (soprattutto a Livorno).
Opere principali Pala nella Cappella di San Paolo o degli Inghirami nel Duomo di Volterra. Progetto per la facciata di Santa Maria del Fiore (non realizzato, in collaborazione con don Giovanni de' Medici) Pala nella Cappella dei Principi della Basilica di San Lorenzo a Firenze (con don Giovanni de' Medici) Uffizi: cooperazione nella decorazione a grottesche della galleria est (1579 - 1581) A Livorno: ampliamento della chiesa di Sant'Antonio, erezione del duomo (1594 - 1606), compresi gli altari laterali e probabilmente il disegno del soffitto ligneo intagliato, della chiesa della Madonna (iniziata nel 1607), della chiesa dei Greci Uniti (1606) e primo nucleo della Sinagoga (1603); si attribuiscono a Pieroni i portici dell'antica Piazza d'Armi. A Pisa: progetto con Giorgio Vasari per il soffitto della chiesa di Santo Stefano dei Cavalieri. A Pisa: progetto del Presbiterio della Cattedrale con il Gianbologna. A Casciana Alta (Lari): Oratorio della Madonna della Cava. Ristrutturazione della fortezza pisana dell'Isola del Giglio (1595 - 1623)
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