Spirit (designación oficial: MER-A) é o primeiro dos dous robots que forman parte do Programa de Exploración de Marte. A nave aterrou con éxito no planeta Marte ás 04:35 UTCArvidson et al. Overview of the Spirit Mars Exploration Rover Mission to Gusev Crater: Landing Site to Backstay Rock in the Columbia Hills, Journal of Geophysical Research, vol. 111, 2006 do 4 de xaneiro de 2004 e operou con éxito durante un ano marciano (ou dous anos terrestres). A súa xemelga Opportunity aterrou con éxito en Marte tres semanas despois, o 24 de xaneiro de 2004.
O lugar da amartaxe: Columbia Memorial Station O Spirit amartou no cráter Gusev aproximadamente a 10 km do centro do cráter a unha latitude 14.5718° S e unha lonxitude 175.4785° E . Un panorama amosa unha superficie lixeiramente inclinada chea de pedras pequenas, cuns outeiros no horizonte a uns 27 km de distancia. O equipo de MER nomeou o sitio do desembarco como "Columbia Memorial Station", na honra dos sete astronautas que morreron no Transbordador espacial Columbia.
O 27 de xaneiro a NASA conmemorou a morte da tripulación do Apollo 1 nomeando tres outeiros ó norte da zona de aterraxe do Spirit como Outeiros Apolo 1 e o 2 de febreiro, homenaxeouse ós astronautas da misión final do Columbia nomeando 7 outeiros ó leste do lugar de desembarco como Outeiros do Columbia. As sete cristas recibiron os nomes Anderson, Brown, Chawla, Clark, Husband, McCool e Ramon. (A NASA someteu estes nomes á Unión Astronómica Internacional para a súa aprobación.)
700px|miniatura|none| Panorama dos Outeiros Apollo desde o lugar de aterraxe do Spirit
Acontecementos e descubrimentos
Cronoloxía miniatura|Mapa de Marte onde se mostra a posición do Spirit no 'sol' 715 o (6 de xaneiro de 2006) A misión inicial para o Spirit era de 90 soles (días marcianos) . A misión alongouse en varias ocasións e ata o 20 de marzo, de 2006 pasaran 786 soles. En maio de 2009 o robot quedou atascado nun terreo brando denominado "Troia" con só cinco das súas rodas operativas. Tras meses de esforzos e manobras para liberalo, o 25 de maio de 20111 a NASA deu por rematada a misión.
A cronoloxía completa de sucesos e descubrimentos, con actualizacións semanais, pode atoparse en , un sitio web do Laboratorio de Propulsión a Chorro (JPL) da NASA. Os parágrafos seguintes discuten os resultados máis notables.
Sleepy Hollow "Sleepy Hollow" é unha depresión pouco profunda en Marte próxima ó lugar de aterraxe do robot Spirit, e foi o destino inicial do robot cando abandonou a súa plataforma de aterraxe. Os científicos da NASA estaban moi interesados neste cráter case cheo de po. Ten uns 9 metros de ancho e está situado aproximadamente 12 metros ó norte do punto de aterraxe do robot.
600px|miniatura|centro|Primeiro panorama 3-D do lugar de aterraxe: o cráter chámase Sleepy Hollow (5 de xaneiro de 2004).
Matt Wallace, do JPL declarou: "Así como os mariñeiros antigos usaban o sextante para 'apuntar ó Sol' e saber a localización do barco, nós puidemos apuntar ao Sol coa nosa cámara panorámica, co fin de orientar a antena do robot".
Primeira fotografía en cor miniatura|220px| A primeira fotografía en cor que enviou de Sleepy Hollow que pode verse á dereita nesta fotografía Á dereita a primeira imaxe en cor de Marte tomada pola cámara panorámica en Marte. É a imaxe con resolución máis alta tomada na superficie doutro planeta. "Nós estamos vendo un mosaico panorámico de catro imaxes de alto por tres ancho", dixo o deseñador Jim Bell da Universidade de Cornell. Hai 12 millóns de píxeles nesta imaxe, que ten un tamaño extensión de 4.000 por 3.000. É só a punta do iceberg. A imaxe, recibida o 6 de xaneiro de 2004, é aproximadamente un oitavo dun só panorama e non é estereoscópica.
Condicións meteorolóxicas Unha tormenta de po azoutou a cara oposta a onde aterrou o Spirit. Iso produciu un quecemento da atmosfera causada porque o po en suspensión atrapa calor. Tamén causou un adelgazamento da atmosfera polo que os responsables da misión ordenaron ó módulo de descenso que abrise os seus paracaídas 2 segundos antes para compensalo.
Agora, no lugar de aterraxe do Spirit, a atmosfera ten máis po en suspensión do previsto e as temperaturas diúrnas, aínda que baixas, están 10 °C por riba do previsto. Os robots levan unhas baterías de plutonio para quentalos e así poder sobrevivir ás frías noites marcianas (de ata -105 °C). Pero agora estas mesmas baterías están causando un requencemento de ata 5 °C que obriga a apagar ó Spirit cara ó mediodía marciano e iso xunto a un colchón de aire (airbag) mal pregado atrasou ata o 16 de xaneiro de 2005 o instante en que o Spirit pisou o chan marciano.
Anomalía no uso da memoria flash O 21 de xaneiro de 2004(sol 18), o Spirit mentres se preparaba para analizar a roca Adirondack deixou de pronto de comunicarse co mando operativo da misión. Ó día seguinte o robot transmitiu por radio un sinal a 7,8 bit/s, confirmando que recibira unha transmisión da Terra, pero indicou que a nave espacial estaba nun modo seguro. Isto foi descrito como unha anomalía recuperable, se fose un problema de software ou un problema moi serio se fose un problema de hardware de corrupción de memoria. Ordenaron ó robot que transmitise datos de enxeñaría, e o 23 de xaneiro de 2004 enviou algunhas restras de bits antes de transmitir 73 megabits por medio da banda X da Mars Odyssey. Isto fixo pensar en dificultades coa antena de alta ganancia do robot. O robot desde mércores fora repetidamente rearrincado e cargárase o software do voo, co fin de que funcionase ben.
O 24 de xaneiro de 2004 o equipo de reparación do Spirit anunciou que o problema era do software que manexa a memoria flash e volveron escribir o programa do Spirit . O robot púxose no en funcionamento correcto, cando se lle arrincou usando só a memoria RAM (a que utilizan os ordenadores persoais) en lugar da memoria flash. Neste modo, o robot obedeceu as ordes de comunicar e entrar no modo descanso. O Spirit transmitiu con éxito durante case unha hora 120 bits de datos por segundo (moi afastada á velocidade normal que é de 11000 bits por segundo). Críase de feito que o hardware do flash estaba traballando correctamente pero o módulo da administración de arquivos no software non era abondo robusto para o funcionamento normal do Spirit . O problema ocorreu por un erro do software, non por un hardware defectuoso. Os robots teñen unha memoria flash similar á que levan as cámaras de fotos dixitais e os ordenadores cunha capacidade de 256 Mbytes e nela gárdanse ordes diarias de traballo e os resultados científicos ata que se transmiten á Terra. O robot pode funcionar só coa memoria RAM pero necesitaría mandar á Terra cada día toda a información conseguida. Porén esta memoria debe estar protexida da radiación existente na superficie de Marte. Ademais os robots teñen unha memoria EEPROM permanente onde se almacena o programa da misión. Esta memoria parece non estar afectada.
Os enxeñeiros indicaron que creran inicialmente que este era un problema serio, pero a NASA descubriu que era un problema relativamente menor causado porque había demasiados arquivos abertos. A maioría destes arquivos tiña datos necesarios durante o voo pero agora eran innecesarios. Tras comprender a situación, os enxeñeiros borraron algúns arquivos, e preparáronse para reformatear totalmente o sistema. O 6 de febreiro (Sol 33), o robot restaurouse á súa condición activa orixinal, e reiniciáronse as actividades científicas.
A primeira vez que se fura unha pedra en Marte miniatura|dereita|200px|Imaxe da roca Adirondack furada. A Ferramenta de Abrasión de Roca do robot causou un buraco ancho (45,5 milímetros) e pouco profundo (2,65 milímetros) ao furar durante o sol 34 unha roca en Marte, o 6 de feb. de 2004. O buraco expuxo material do interior fresco da roca Adirondack para a inspección profunda co microscopio do robot e dous espectrómetros no brazo robótico. Esta imaxe foi tomada polo Spirit, coa cámara panorámica, proporcionando un recoñecemento visual do éxito do trade. As ferramentas de abrasión en ambos robots para a Exploración de Marte foron proporcionadas pola Honeybee Robotics.
"O trade RAT (siglas en inglés de Rock abrasion Tool) superou as nosas expectativas iniciais". Steve Gorevan de Honeybee Robotics, Nova York, non pensou que a ferramenta cortaría tan fondo e tampouco pensou ver un círculo completo. O RAT pode crear buracos de ata 5 mm de profundidade, pesa menos de 720 gramos e está localizado no brazo robótico do Spirit. Ten tres motores eléctricos que fan virar dúas rodas dentadas a gran velocidade. En facer a fendedura pode empregar un par de horas.
Mimi Esta imaxe en cor da pedra Mimi tomada no Sol 40 polo robot Spirit coa cámara panorámica da pedra de aspecto escamudo, é moi diferente de calquera pedra que os científicos viran ata agora. A aparencia escamuda de Mimi leva ós científicos a varias hipóteses. Mimi podería haberse formado pola presión dun impacto ou por estar enterrada ou pode ser unha vez unha duna que foi consolidada nas capas escamudas, un proceso que ás veces involucra a acción da auga.
Pistas de auga en Humphrey O 5 de marzo de 2004, a NASA anunciou que o Spirit atopara probas indirectas de auga en Marte nunha pedra chamada "Humphrey". Dr. Ray Arvidson da Universidade de Washington, St. Louis, dixo durante unha conferencia de prensa: "Se atopásemos esta pedra na Terra, diriamos que é unha pedra volcánica formada pola acción dun fluído que se moveu a través dela." En contraste as pedras atopadas polo robot xemelgo Opportunity, formáronse cando o magma encheu fendeduras pequenas que se parecen a minerais cristalizados. Se esta interpretación é correcta, o máis probable é que os minerais se disolvesen en auga ou que esta entrara dentro da pedra e actuara despois. ()
O Cráter de Bonneville O 11 de marzo de 2004, o Spirit acadou o cráter de Bonneville logo dunha xornada onde viaxou 133 metros. Este cráter ten 50 metros de ancho por 10 metros de profundidade. O JPL decidiu que sería unha mala idea enviar ó robot dentro do cráter, cando non viron ningún obxecto de interese dentro. Spirit camiñou ó longo da marxe do sur, atravesou algunhas dunas de area, e continuou cara ó suroeste rumbo ós Outeiros Columbia.
Os cráteres Missoula e Lahontan, camiño aos Outeiros Columbia
miniatura|dereita|175px|Cráter Lahontan no sol 120 O Spirit alcanzou o cráter Missoula no sol 105. O cráter ten aproximadamente 33 metros por 7 metros de profundidade. O cráter de Missoula non se considerou de alta prioridade. O robot bordeou a marxe norte, e continuou ó suroeste.
Acadou o cráter de Lahontan no sol 118, e percorreu o seu bordo ata o sol 120. Lahontan ten uns 20 metros por aproximadamente 3 metros de profundidade. O Spirit atravesou unha duna de area serpeando o seu afloramento pola súa beira suroeste.
Os Outeiros Columbia miniatura|200px|Pot of Gold No sol 159, o Spirit acadou o primeiro de moitos obxectivos na base dos Outeiros Columbia chamada West Spur. Hank's Hollow estudouse durante 23 soles. Dentro da Hank's Hollow está a pedra chamada "Pot of Gold"