miniatura | Pierre Mortier: Tàrent cap al 1704 El Principat de Tàrent amb capital a Tàrent va existir des del 1088 fins al 1465. En els seus 377 anys d'història va ser a vegades un poderós i gairebé independent domini feudal del Regne de Sicília i més tard del Regne de Nàpols. De vegades, però, "Príncep de Tàrent" fou només un títol honorífic atorgat a l'hereu del tron o al marit d'una reina governant.
Sota el govern de la família Hauteville normanda (1088–1194) miniatura|vertical = 1.3 | Sud d'Itàlia el 1112 miniatura|vertical | Escut dels Hauteville de Sicília Els normands van arribar individualment com a aventurers al sud d'Itàlia. Aprofitant les desavinences entre els prínceps, van poder establir un govern permanent. Robert Guiscard, que va arribar al sud d'Itàlia cap al 1050, va rebre del papa Pasqual II el ducat de la Pulla i Calàbria perquè havia expulsat els [sarraïns] d'Itàlia, amb la possessió de Tàrent i Matera perquè havia expulsat els romans d'Orient d'Òtranto. El va seguir el seu fill Bohemon I de Tàrent,Arcangelo Martucci, Profilo della storia di Taranto, Ed. Delfino, Tàrent, 1963, pàg 23 (en italià) que va obtenir el títol després d'una discussió amb el seu germanastre Roger Borsa.
Cap al 1058, el matrimoni entre el seu pare Robert i la seva mare va ser anul·lat per presumpta consanguinitat. Robert va tenir de la seva segona esposa Siquelgaita, filla del príncep Guaimar IV de Salern, un fill, Roger Borsa, que fou successor del ducat de la Pulla i Calàbria. Bohemon va ser compensat amb Tàrent i la majoria dels països del "esperó" de la Pulla.<ref name="Le_origini_del_Principato_di_Taranto"> Luigi Madaro: Le origini del Principato di Taranto e sue vicende feudali dai Normanni agli Angioini. "Industria grafica O. Ferrari & C., Alessandria 1926, pàg. 9.</ref>
Després de la mort de Bohemon I (1110), va ser seguit pel seu fill menor Bohemon II, primer sota la tutela de Tancred (fins a 1112),Storia di Taranto, pàg. 141 després sota la de Roger (1112-1119) i finalment sota la del rei Balduí II Bohemono II a l'Enciclopedia Italiana di scienze, lettere ed arti (en italià) La mare de Bohemon era Constança de Francònia (també: Constància; nascuda probablement el 1078; † entre 1124 i gener de 1126), filla del rei Felip I de França. Bohemon només va rebre el seu principat el 1126. Quan va contreure matrimoni amb Alícia d'Antioquia, la filla menor de Balduí II, va renunciar al seu principat, el 1128 (segons altres fonts 1127 Giovanni Antonucci, pàg. 152 a favor del seu oncle Roger II de Sicília, fill de Roger I de Sicília.
El 1133 Roger va aconseguir eliminar definitivament els inquiets barons de la Pulla. Els anys de govern de Roger van ser fructífers per a la ciutat de Tàrent, que va adquirir una gran importància com a ciutat industrial i comercial (ceràmica i processament de peix). Roger II es considerava molt educat i cosmopolita i presumiblement parlava àrab i grec. Va donar suport a l'antipapa Anaclet II i, per tant, va ser excomunicat diverses vegades per Innocenci II. Per consolidar el regne unit, va donar al seu primogènit Roger III (1118–1148) el ducat de la Pulla, al seu segon fill Tancred (aprox. 1120-1138) el Principat de Bari i Tàrent i el seu fill petit Alfons (aprox. 1122-1144) el Principat de Càpua. El 1151 va nomenar co-regent al seu fill més jove i únic supervivent Guillem I, amb lo qual Roger II volia evitar possibles batalles successòries. Roger II va morir el 1154 i Guillem I, també anomenat "Guillem el Dolent" a causa dels seus mals hàbits, es va convertir en príncep de Tàrent.
A la seva mort, el 1166, el seu fill menor d'edat, Guillem II, també anomenat "Guillem el Bo", fou el seu successor. La seva mare Margarita de Navarra va dirigir la regència en el seu nom, amb consellers canviants. Originàriament promes amb Maria Comnena de Montferrat de la família imperial romana d'Orient, Guillem es va casar el 1176 amb Joana Plantagenet, la filla d'Enric II d'Anglaterra i Elionor d'Aquitània. Joana era la germana de Ricard Cor de Lleó. Guillem va renunciar al principat a favor del seu germà Enric de Càpua (1158-1272), príncep de Càpua. Storia di Taranto, pàg. 143 Com aquest va morir el 1172 i Guillem II no va tenir fills, això va afectar la successió al tron. Es va cridar per la successió a l'exiliat Tancred de Lecce, el seu cosí i parent masculí més proper, fill il·legítim del duc Roger III de la Pulla i una filla del comte Acard II de Lecce, que va venir de Constantinoble i se li va retornar el títol de comte de Lecce. Tancredi Re di Sicilia (en italià) Guillem, que va preveure què el successor procediria d'una successió il·legítima al tron, va consentir el matrimoni de la seva tia Constança de Sicília (1154-1198), l'única filla supervivent de Roger II tinguda amb la seva tercera esposa Beatriu de Rethel, amb el seu anterior enemic Staufen Enric VI del Sacre Imperi Romanogermànic (1165–1197), fill i hereu de l'emperador Frederic Barba-roja. El 1184/85 es va produir el jurament de lleialtat. Guillem II va fer reunir els nobles a Troia, a la Pulla, per jurar a Constança i Enric. El matrimoni es va consumar el 1186. Lioba Geis, Hofkapelle und Kapläne im Königreich Sizilien (1130–1266)/Cortesans i capellans de la cort al Regne de Sicília] (1130–1266), ed. De Gruyter, Berlín, 2014, pàg 206] miniatura|L'emperador Heinrich VI deixa el rei Guillem III de Sicília impressionat. Il·luminació d'una edició de "De casibus virorum illustrium" de Giovanni Boccaccio, segle XV.
Després de la mort de Guillem II el 18 de novembre de 1189, Tancred de Lecce va elevar les seves pretensions al poder com a parent masculí més proper. Fins i tot si els drets d'herència eren de Constança, Tancred va ser elegit rei de Sicília el 8 de desembre de 1189 pels barons que odiaven la dinastia Hohenstaufen. D'aquesta manera es volien protegir del "frenesí alemany" (furor Teutonicus) i de la "brutalitat alemanya" (Teutonica rabia).Stefan Weinfurter, Das Reich im Mittelalter: kleine deutsche Geschichte von 500 bis 1500/L'imperi a l'edat mitjana: una breu història alemanya del 500 al 1500, ed. CH Beck, Pfungstadt, 2008, pàg 152 (en alemany) Amb el suport del papa Climent III va ser coronat rei el 18 de gener de 1190 per l'arquebisbe Gualteri de Palerm a aquesta ciutat. Així, les esperances d'Enric van ser traïdes i la seva dona Constança va sortir amb les mans buides.Bernhard Schimmelpfennig, Könige und Fürsten, Kaiser und Papst im 12. Jahrhundert/Reis i prínceps, emperadors i papes al , ed. Oldenbourg, Múnic, 2010, pàg 50 (en alemany) El regnat de Tancred va ser el resultat de les guerres civils i els atacs dels contendents aspirants al tron, perquè a més d'Enric VI, Ricard Cor de Lleó, germà de Joana, esposa del difunt Guillem II, va reclamar el Regne de Sicília i, per tant, el títol de príncep de Tàrent. Ricard Cor de Lleó es va trobar amb una considerable quantitat de diners. L'exèrcit d'Enric VI va ser destruït dues vegades per una epidèmia, mentre que l'emperadriu Constança va ser capturada pels salernitans i Tancred va ser extradit. Això darrer va fer que Otó Frangipani, el "més jove", els enviés a l'emperador a Alemanya amb regals fastuosos.Matthias Thumser, pàg 145
La guerra es va allargar sense resultats definitius fins al 1194, quan Tancred va morir el 20 de febrer i el seu únic fill menor supervivent Guillem III de Sicília va ser elegit rei de Sicília per decisió de la noblesa siciliana en oberta revolta contra els Hohenstaufen.
Quan Enric VI, assabentat de la mort de Tancred, va arribar a Itàlia amb un gran exèrcit, va trobar poca resistència i va ocupar Nàpols i seguidament va sotmetre Sicília. La vídua de Tancred, Sibil·la d'Acerra, va buscar refugi amb els seus fills a la ciutadella de Caltabellotta. Enric va oferir a Sibilla el comtat de Lecce i el principat de Tpàrent a Guillem III a canvi de la renúncia al tron,Memorie storico-diplomatiche dell'antica citta e ducato di Amalfi ..., Volume 1, Stabilimento Tipografico Nazionale, Salerno, 1876, pàg. 373 (en italià)</ref> cosa que va ser acceptada per Sibil·la i l'acord va ser confirmat a Caltabellotta el desembre de 1194. Sibil·la i el seu fill van assistir a la coronació d'Enric el 25 de desembre de 1194 a Palerm.
El 29 de desembre de 1194, Sibil·la, els seus fills i els seus confidents més propers van ser fets presoners sota l'acusació d'haver organitzat un complot contra Enric. Guillem va ser degradat, Conrad de Lützelhardt el va lliurarGuglielmo III d'Altavilla, re di Sicilia (en italià) al Hohenstaufen el Castell d'Alt-Ems (avui Hohenems a Vorarlberg).Luigi Salvatorelli, Storia d'Italia, Volum 4, ed. Mondadori, Milà, 1940, pàg 391 (en italià)] Es diu que va ser maltractat allà i va morir cap a 1198.Francesco Panarelli, Guglielmo III d'Altavilla re di Sicilia (Dizionario-Biografico), Volum, 60 pàg. 792, 793 Després de més de 100 anys de govern normand, es va començar una nova era, la del Hohenstaufen.
Sota el govern dels Staufen (1194–1200) miniatura|vertical | escut d'armes d'Enric VI miniatura|Terra d'Otranto entre 1555 i 1617 Després de la inesperada mort d'Enric VI el 1197 la seva dona Constança es va dedicar a assegurar el govern per a ella i per al seu fill de tres anys Frederic II. Ella el va fer portar del ducat de Spoleto a Sicília, primer el va nomenar co-regent i el va fer coronar rei de Sicília el 17 de maig de 1198 a Palerm. Les connexions d'Enric VI entre el govern de Sicília i l'Imperi es van traslladar al seu fill. Va renunciar a la seva pretensió de la corona alemanya, va buscar per a ell principalment el càrrec de rei de Sicília i el va posar sota la protecció del papa Innocenci III. Costanza d'Altavilla, Enciclopedia Italiana di scienze, lettere ed arti (en italià)
El 1197 Constança va gratificar al comandant en cap de Terracina, Otó (també: Odó) Frangipani ("El més jove") pels seus serveis, amb el Principat de Tàrent i la Terra d'Otranto (Giustizierato di Terra d'Otranto. " ... Il quale per merito delle sue virtù, fu dall'Imperatrice Costanza, ...., Creato Principe di Taranto, e Signore di tutta la Provincia di Terra d'Otranto ... "Francesco Zazzera, Vitale, Costantino, Della famiglia Frangipani tratta della seconda parte della nobiltà dell'Italia del signor don Francesco Zazzera d'Aragonia napoletà. All'illustriss. et reuerendiss. signat abat Roberto Frangipane, Editor Costantino Vitale, Nàpols, 1617, pàg 35 (en italià)] Otó fou fidel a Enric VI des del 1186. Per la storia del Principato di Taranto, pàg. 3 Entre el 6 de juliol i el 13 de desembre de 1186, apareix la sèrie de testimonis en els certificats d'Enric amb un total d'onze vegades en que apareix un Oddone Frangipane.Matthias Thumser, pàg. 144