miniatura|333pc|Mapa d'Àfrica del cartògraf John Thomson, 1813. Gran part del continent està etiquetat simplement com a "parts desconegudes". El map encara inclou les Muntanyes de la Lluna ptolemaiques, que des de llavors s'han atribuït als rangs que varien de les Muntanyes Rwenzori al Kilimanjaro cap als pics d'Etiòpia al capdavant del Nil Blau. La geografia del nord d'Àfrica ha estat bastant coneguda entre els europeus des de l'antiguitat clàssica en la geografia greco-romana. El nord-oest d'Àfrica (Magrib) era conegut com a Líbia o Àfrica, mentre que Egipte era considerat part d'Àsia.
L'exploració europea de l'Àfrica subsahariana comença amb l'Era dels Descobriments al , iniciada per Portugal sota el títol d'Enric el Navegant. Bartolomeu Dias va arribar al Cap de Bona Esperança per primera vegada el 12 de març de 1488, obrint l'important recorregut marítim cap a l'Índia i l'Extrem Orient, però l'exploració europea d'Àfrica es va mantenir molt limitada durant els segles XVI i XVII. Les potències europees es van conformar amb establir llocs comercials al llarg de la costa mentre exploraven i colonitzaven activament el Nou Món. L'exploració de l'interior d'Àfrica es va deixar, doncs, majoritàriament als comerciants d'esclaus àrabs, que juntament amb la conquesta musulmana del Sudan van establir xarxes de gran abast i van recolzar l'economia de diversos regnes sahelians durant els segles XV-XVIII.
A principis del , el coneixement europeu de la geografia de l'interior de l'Àfrica subsahariana era encara bastant limitat. Les expedicions que van explorar l'Àfrica austral es van fer durant els anys 1830 i 1840, de manera que al voltant del punt intermedi del i el començament de la lluita colonial per Àfrica, les parts inexplorades es limitaven ara al que seria la conca del Congo i els grans llacs africans. Aquest "Cor d'Àfrica" es va mantenir com un dels últims "punts en blanc" dels mapes mundials de finals del (al costat de l'Àrtida, l'Antàrtida i l'interior de la conca de l'Amazones). Es va deixar als exploradors europeus del , inclosos els que buscaven les famoses fonts del Nil, especialment John Hanning Speke, Sir Richard Burton, David Livingstone i Henry Morton Stanley, per completar l'exploració d'Àfrica a la dècada de 1870. Després d'això, es coneixia la geografia general d'Àfrica, però es van produir a altres expedicions durant els anys 1880, sobretot les dirigides per Oskar Lenz, per elaborar més detalls, com la composició geològica del continent.
Antiguitat miniatura|esquerra|Reconstrucció del mapamundi d'Hecateu. Els fenicis van explorar el nord d'Àfrica, establint una sèrie de colònies, la més destacada de les quals va ser Cartago. Cartago va dur a terme l'exploració de l'Àfrica occidental. La primera circumnavegació del continent africà va ser realitzada probablement per mariners fenicis, en una expedició encarregada pel faraó egipci Necó II, al 600 aC i va durar tres anys. Un informe d'aquesta expedició la proporciona Heròdot. Van navegar cap al sud, van vorejar el Cap en direcció a l'oest, es van dirigir al nord fins al Mediterrani i van tornar a casa. Afirma que es van aturar cada any per sembrar i collir gra. Herodot mateix es mostra escèptic davant la historicitat d'aquesta gesta, que hauria tingut lloc prop de 120 anys abans del seu naixement; no obstant això, la raó per la qual no creu la història és que els mariners afirmen que quan van navegar per la costa sud d'Àfrica van trobar que el Sol es trobava a la seva dreta, al nord; Herodot, que no era conscient de la forma esfèrica de la Terra, no va creure això. Alguns comentaristes van prendre aquesta circumstància com a prova que el viatge és històric, però altres estudiosos encara descarten l'informe com a poc probable.Alan B. Lloyd, Herodotus, Book II (1975, 1988 Leiden).
Alan Lloyd suggereix que els grecs en aquell moment entenien que algú que anava prou lluny al sud i després girava a l'oest tindria el sol a la seva dreta, però va resultar increïble que Àfrica arribés tan al sud. Ell suggereix que "és extremadament improbable que un rei egipci hagués fet o pugui haver fet el que va fer Necó" i que la història podria haver estat desencadenada pel fracàs de Sataspes de circunnavegar Àfrica sota Xerxes el Gran. Vegeu també Jona Lendering, The circumnavigation of Africa, Livius.org.
La costa de l'Àfrica occidental podria haver estat explorada per Hannó el Navegant en una expedició del 500 aC.The Periplus of Hanno; a voyage of discovery down the west African coast (1912) L'informe d'aquest viatge sobreviu en un petit Periplus en grec, que va ser citat per primera vegada pels autors grecs al . Hi ha certa incertesa sobre fins on va arribar Hannó; va navegar clarament fins a Sierra Leone i va poder continuar fins a Guinea o fins i tot, al Gabon."Some taking Hanno to the Cameroons, or even Gabon, while others say he stopped at Sierre Leone." (Harden 1971, p. 169). No obstant això, Robin Law assenyala que alguns comentaristes han argumentat que l'exploració d'Hannó no l'ha portat més enllà del sud del Marroc.
Àfrica rep el nom dels afri (nom en llatí dels habitants d'Àfrica) que es van establir a l'àrea actual de Tunísia. La província romana d'Àfrica abastava la costa mediterrània del que ara és Líbia, Tunísia i Algèria. Llavors, Les parts del nord d'Àfrica al nord del Sàhara eren ben conegudes a l'antiguitat. Abans del , els geògrafs grecs desconeixien que la massa terrestre coneguda llavors com a Líbia es va expandir al sud del Sàhara, suposant que el desert delimitava en la part externa de l'Oceà. De fet, Alexandre el Gran, segons les Vides de Plutarc, considerava navegar des de les boques de l'Indus fins al Regne de Macedònia passant al sud d'Àfrica com a drecera en comparació amb la ruta terrestre. Fins i tot, Eratòstenes, al voltant del 200 aC va assumir encara una extensió de la massa terrestre no més al sud que la Banya d'Àfrica.
A l'època imperial romana, la Banya d'Àfrica era coneguda pels geògrafs mediterranis. El lloc comercial de Rapta, descrit com "l'últim mercat d'Azània", pot correspondre a la costa de Tanzània. El Periple de la Mar Eritrea, datat al , sembla estendre els coneixements geogràfics més al sud, cap al sud-est d'Àfrica. El mapamundi de Ptolemeu del segle II és conscient que el continent africà s'estén significativament més al sud que la Banya d'Àfrica, però no té cap detall geogràfic al sud de l'equador (no és clar si coneix el golf de Guinea).El límit del coneixement de Ptolemeu a l'oest és el Cap Espartel (35 ° 48 ′ N); mentre assumeix que la costa es retira finalment en un "Gran Golf de l'Oceà Occidental", això no es basa probablement en cap coneixement del Golf de Guinea. Eric Anderson Walker, The Cambridge history of the British Empire, Volume 7, Part 1, 1963, p. 66. A l'est, Ptolemeu coneix el mar Roig (Sinus Arabicus) i la protuberància de la Banya d'Àfrica, que descriu el golf del sud de la Banya d'Àfrica com a Sinus Barbaricus.
Comerç àrab d'esclaus
A l'època medieval, l'exploració de l'interior del Sàhara i del Sahel, així com al llarg de la costa suahili fins a Moçambic va ser el projecte de conquestes musulmanes i de comerç d'esclaus. Va ser a Moçambic que les rutes d'exploració "àrtic" i portuguesa de l'Àrab es reunirien a la fi del .
Després de la conquesta del nord d'Àfrica al , els musulmans àrabs es van aventurar a l'Àfrica subsahariana primer al llarg de la vall del Nil cap a Nubia, i més tard també a través del Sàhara cap a l'Àfrica occidental. Estaven interessats en el comerç transaharià, especialment en els esclaus. Aquesta expansió de la cultura àrab i islàmica va ser un procés gradual, que va durar durant la major part de l'edat mitjana. Els regnes cristians de Nubia van quedar sota la pressió des del , però van resistir durant diversos segles. El regne de Makuria i el vell Dongola es van esfondrar a principis del . Un paper significatiu en la propagació de l'islam a Àfrica va ser pres per les ordes sufís durant els segles IX al XIV, que es van estendre cap al sud a través de rutes comercials entre el nord d'Àfrica i els regnes subsaharians de Ghana i Mali. A la costa de l'Àfrica Occidental, van instal·lar zawiyas a la vora del riu Níger. L'Imperi de Mali es va convertir en islàmic després de la peregrinació de Musa I de Mali el 1324. Timbuctú es va convertir en un important centre de la cultura islàmica al sud del Sàhara. Alodia, l'últim romanent de la Núbia cristiana, va ser destruït pel Funj el 1504.
Primeres expedicions portugueses
miniatura|Enric el Navegant en un tríptic de Sant Vicenç del , de Nuno Gonçalves. L'explorador portuguès el príncep Enric, conegut com el Navegant, va ser el primer europeu que va explorar metòdicament Àfrica i la ruta oceànica cap a les Índies. Des de la seva residència a la regió de l'Algarve, al sud de Portugal, va dirigir successives expedicions per circumnavegar Àfrica i arribar a l'Índia. En el 1420, Enric va enviar una expedició per garantir l'illa deshabitada però també estratègica de Madeira. Al 1425 va intentar també assegurar les illes Canàries, però aquestes ja estaven sota un control castellà ferm. En el 1431, una altra expedició portuguesa va arribar i va annexar les Açores.
Les cartes navals de 1339 mostren que les Illes Canàries ja eren conegudes pels europeus. El 1341, els exploradors portuguesos i italians van preparar una expedició conjunta. L'any 1342 els catalans van organitzar una expedició dirigida per Francesc Desvalers a les Illes Canàries, la qual va partir de Mallorca. Al 1344, el papa Climent VI va nomenar a l'almirall francès Luis de la Cerda, Príncep de la Fortuna, i el va enviar a conquerir les Canàries. El 1402, Jean de Bethencourt i Gadifer de la Salle van navegar per conquistar les Illes Canàries però se les van trobar ja saquejades pels castellans. Tot i que van conquistar les illes, el nebot de Bethencourt es va veure obligat a cedir-les a Castella en el 1418.
Els anys 1455 i el 1456 dos exploradors italians, Alvise Cadamosto de Venècia i Antoniotto Usodimare de Gènova, juntament amb un capità portuguès del qual se'n desconeix el nom, els quals treballaven per al príncep Enric, el Navegant de Portugal, van seguir el riu Gàmbia, visitant la terra del Senegal, mentre que un altre italià, el "Mariner de Gènova", António de Noli, també en nom del príncep Enric, va explorar les illes de Bijagós i, juntament amb el portuguès Diogo Gomes, l'arxipèlag de Cap Verd. António de Noli, que es va convertir en el primer governador de Cap Verd (i el primer governador colonial europeu a l'Àfrica subsahariana), també és considerat el descobridor de les primeres illes de Cap Verd.Astengo C, Balla M., Brigati I., Ferrada de Noli M., Gomes L., Hall T., Pires V., Rosetti C. Da Noli a Capo Verde. Antonio de Noli e l'inizio delle scoperte del Nuovo Mondo. Marco Sabatelli Editore. Savona, 2013.
Al llarg de les costes occidentals i orientals d'Àfrica, el progrés també va ser constant; els mariners portuguesos van arribar al Cap Bojador el 1434 i al Cap Blanc en 1441. El 1443 van construir una fortalesa a l'illa d'Arguin, en l'actual Mauritània, negociant blat i roba a canvi d'or i esclaus africans. Va ser la primera vegada que l'or semi-mític del Sudan va arribar a Europa sense la mediació musulmana. La majoria dels esclaus van ser enviats a Madeira, que es va convertir, després d'una profunda desforestació, en la primera colònia europea de plantacions. Entre 1444 i 1447, els portuguesos van explorar les costes del Senegal, Gàmbia i Guinea. El 1456, el capità de Venècia, Alvise Cadamosto, sota el comandament portuguès, va explorar les illes de Cap Verd. En 1462, dos anys després de la mort del príncep Enric, els mariners portuguesos van explorar les illes Bissau i van posar nom a Sierra Leone (Muntanyes Lleona).