miniatura|Vaixells catalans del segle XIV amb timó de codast (aleshores anomenats "timons de roda"). miniatura|Sistema de timó de codast que va contribuir significativament a l'èxit dels vaixells europeus en l'era de l'exploració. miniatura|Disposició de les llates "tinglades" (esquerra) i "juxtaposades" (dreta). miniatura|Batalla naval segons un document de Nàpols en francès dels inicis del . Un dels estols sembla portar les armes catalanes. De fet el text fa referència a la guerra entre Amílcar Barca i els romans.Royal 20 D I. Histoire ancienne jusqu'à César, part 3 of the second redaction miniatura|Retaule de la Trinitat. Museu d'Art Jacint Rigau, Perpinyà (1489). La part inferior mostra dues barques amb vela llatina i una nau amb tres arbres i bauprès.
Els vaixells medievals de l'Europa medieval van ser impulsats per veles o rem, o tots dos sistemes. N'hi havia una gran varietat, en la seva majoria basats en dissenys conservadors molt més antics. Encara que les comunicacions es van fer més àmplies i freqüents dintre d'Europa, no va significar la presència d'una varietat de millores, els fracassos experimentals eren costosos i rara vegada s'intentaven. Els vaixells del nord van ser influïts pels vaixells vikings, mentre que els del sud pels vaixells clàssics o romans. Les diferents tradicions van utilitzar diferents mètodes de construcció; buc tinglat o clínquer al nord, carvel al sud. Al final del període, la construcció carvel arribaria a dominar la construcció de grans vaixells. En aquest període també es veuria un canvi des del timó d'espadella o timó lateral al timó de codast a popa i el desenvolupament dels vaixells senzills als vaixells de diversos pals.
Velers Edat mitjana Knarr miniatura|Model d'un Knarr
El knarr, és semblant al longship, era un tipus de vaixell de càrrega utilitzat pels vikings. Es diferenciava del drakkar en què era més gran i es va basar gairebé exclusivament en el seu aparell de vela quadra per a la propulsió.
Alta edat mitjana Coca
miniatura|Coca
La coca (del flamenc kok) era una embarcació de vela de buc tinglat, o encavalcament, que va aparèixer per primera vegada en el , i que va ser àmpliament utilitzada en el , sobretot per al comerç marítim de la Lliga Hanseàtica a la mar Bàltica. Amb un únic pal amb una vela quadra, la nau mesurava de 15–25 metres de llarg i tenia una mànega de 5 a 8 metres. Les naus més grans podien transportar una càrrega de fins a 200 tones.
El seu fons pla els permetia assentar-se millor en el port, el que facilitava la seva càrrega i descàrrega. Les seves altes parts laterals van fer més difícil l'atac enfront dels pirates.
La coca es feia servir per al transport de mercaderies i tropes, principalment per anglesos i normands, i apareixen a la Mediterrània al . És interessant el cas de la Coca Sant Climent.
Urca
miniatura|Gravat on aparèixer lUrca Eendracht , que formava part de la flota del pirata holandès Olivier van Noort. L'embarcació urca es documenta per primera vegada en el , de gran amplada en el seu centre, d'uns 40 m de llarg, que podia ser de càrrega per al transport de mercaderies o de guerra i que va ser utilitzada durant tota l'edat mitjana i en el , quan s'associa particularment amb el Bàltic i la Lliga Hanseàtica, fins al . Aquests bucs finals podrien ser tan grans com grans vaixells contemporanis. el Jesús de Lübeck de 1544 era un vaixell de 700 tones, el mateix que el Mary Rose.
Existeix una certa evidència d'una hibridació amb la forma de la coca, que mostra la urca després de la construcció. Altres autors han suggerit que els cascs finals van ser parcialment integrat a caravel·les.
Baixa Edat Mitjana Caravel·la
miniatura|Caravel·la llatina.
La caravel·la fou una nau desenvolupada pels portuguesos, va ser perfeccionada a l'Escola de Navegació de Sagres, fundada per Enric el Navegant a començament del ; el model portuguès es va imposar a la resta de la península Ibèrica, sobretot a Andalusia, on es va crear la caravel·la d'aparell rodó, i es va utilitzar d'ençà el per als viatges d'exploració oceànica.Bayonese cogs Genoese carracks English dromons and Iberian carvels A diferència del drakar i la coca, es va utilitzar el mètode de construcció carvel. Podria ser qualsevol aparell de vela quadra i vela llatina (Caravel·la rodona) o solament vela llatina (Caravel·la llatina). Els exemples més famosos de caravel·les van ser La Niña i La Pinta.
Carraca
miniatura|Una rèplica de la Santa Maria, de Cristòfor Colom. La carraca era un tipus de vaixell inventat al sud d'Europa durant el i en particular desenvolupat a Portugal en el mateix segle. Era un vaixell més gran que la caravel·la. El vaixell de Colom, la Santa Maria era una nau. Però alguns estudiosos la defineixen com una carraca. Les naus comandades per Vasco de Gama com el Sao Gabriel en el seu primer viatge a l'Índia el 1497-1499, amb sis veles, un castell de popa un castell de proa i un bauprès, ja tenien les característiques completes i el disseny de la carraca típica. La carraca va ser un dels dissenys de naus de més gran influència en la història; mentre que els bucs es van fer més especialitzats en els segles següents, el disseny bàsic es va mantenir sense canvis durant tot aquest període.
Vaixells de rems Edat mitjana Galera
miniatura|Galera de l'Orde de Malta, al museu Naval de Venècia. Les galeres van estar en ús per al comerç i la guerra, almenys d'ençà el . i es van mantenir durant tota l'Edat Mitjana. El rem va ser el mètode principal de propulsió, que s'adapta bé per als vents, sovint inconstantes, del Mediterrani, on van ser utilitzades principalment. Les galeres també es van usar en les aigües del nord d'Europa, però en menor quantitat, ja que el seu baix calat i la falta d'estabilitat en els mars agitats les feien molt vulnerables.
Durant el les galeres de la Corona d'Aragó es classificaven en tres categories, en funció de la seva mida, sent de major a menor, grosses, bastardes i subtils. La tripulació de les galeres catalanes incloïa quaranta ballesters per les grosses i trenta per les subtils, amb missió d'atacar amb dards les cobertes enemigues. La galera reial estava fora de la classificació.Arcadi García i Sanz, Història de la marina catalana, p.69 El seu ús militar fou molt important.
Drakkar o longship
miniatura|Dibuix esquemàtic de un tipus de longship.
El drakkar va ser un tipus de nau que va aparèixer per primera vegada aproximadament en el , es va desenvolupar durant un període de segles i es va ser perfeccionat pels seus més famosos usuaris, els vikings. Els vaixells estaven construïdes amb tinglat o tingladillo, que es caracteritza pel fet que les taules usades per a la construcció de l'empostissat del vaixell se sobreposen les unes a les altres.
Alta edat mitjana Balinger El balinger era un vaixell de rems de construcció tinglat, inicialment amb un sol pal, però en el els de major mida tenien un segon màstil. Per regla general eren petits de 40-60 tones, però es documenten de fins a 120 tones. Els balingers eren populars en el Golf de Biscaia i el Canal Anglès i es van utilitzar per al comerç i la guerra. Ràpid i amb gran flexibilitat de rems i les veles per a la propulsió, van ser utilitzats comunament pels pirates.
Baixa Edat Mitjana Birlinn miniatura|Una talla d'un Birlinn d'una làpida del en la Capella de MacDufie. El Birlinn era de construcció tinglat i podia ser a vela o rem. Tenia un sol pal amb una vela quadrada. Les embarcacions més petites d'aquest tipus podien haver tingut dotze rems, amb el vaixell més gran el West Highland va arribar a tenir fins quaranta. Durant més de quatre-cents anys, fins al , el Birlinn va ser el vaixell dominant a les Illes Hèbrides.
Un informe de 1615 al Consell Privat d'Escòcia va fer una distinció entre galeres, tenir entre 18 i 20 rems, i birlinns, amb entre 12 i 18 rems. No hi va haver cap suggeriment de les diferències estructurals. L'informe va indicar que hi havia tres homes per rem.
Documents Tota la informació que es coneix sobre vaixells medievals es basa en documents que han estat o foren conservats i pogueren ser estudiats. Principalment documents escrits, però també pintures, monedes, miniatures i altres formes artístiques.
Balener (Equivalent a l'anglès "balinguer") Un balener era una barca grossa o una nau petita, que navegava a vela principalment.DCVB: Balener. 1436. Lletra de guiatge atorgada a València per a un balener. Les dimensions devien ser notables: a més de la tripulació portava 32 passatgers moros, 300 cafissos de forment i altra càrrega. 1455. Els cònsols de mar de Perpinyà escriuen als de Barcelona oferint-se a armar una galiota o un balener contra corsaris. (Revue des langues romanes. Volum 50. Pàgina 197. Montpeller. 1907). 1462. Segons carta de Hug Roger III de Pallars Sobirà: “...ab molta promptitud per vosaltres sia tramesa una galea perquè juntes les galeasses per qui havem scrit e les galees sotils ab los balaners qui aci son e la dita galea que tremetereu encontinent se puga fer la honor e benefici del Principat e la mia e dels patrons o capitans de aquelles...”
Barca 1241. En el Glossaire nautique de A. Jal, volum 1, pàgina 243, (a la veu "Barca catalanescha") s'esmenta un document genovès en llatí que parla de dues barques catalanes: “Nos Joannes Bartholomeus et Jacobus Raubaria naulizamus vobis Vuilelmo Lercario … et aliis galeas duas nostras ad tenendum usque Montespesulanum… et barchis duabos cathalanesquis (Traducció aproximada: Nosaltres Joan Bartomeu i Jaume Raubaria us noliegem a vos Guillem Lercario … i altres dues galeres nostres al vostre servei fins a Montpeller … i dues barques catalanes”). 1283. Combat de Malta. “... una barcha armada...” 1296. Una “barcha carregada amb 300 cafissos de forment” lluita amb un lleny i es rendeix. 1438. Una “barcha grossa” capturada per una fusta de corsaris de tretze bancs.
Barca de panescalm Barxa 1404. Pero Sánchez de Laredo va capturar, dins del port de Cartagena, una barxa de Gonzalo Pérez de Liaño –de Santander- carregada de mercaderies de catalans. (Segons Cotrugli) Barxes són certes naus de veles quadres usades a Castella que tenen el folre tinglat (planxa sobre planxa, llata sobre llata), això és: amb les fustes que se superposen parcialment (com les teules). Els Biscaïns usen aqueixes naus en gran quantitat i aqueixes naus fan molta aigua perquè no poden calafatar-se bé. I tenen les formes d'un balener. I “vanno multo de la borina”(¿), i no poden carregar-se gaire, ni duren gaire i han de fer anar contínuament les bombes de sentina (trompes d'esgotar). NOTA. La frase "vanno multo de la borina" significa "cenyeixen molt". Probablement el copista es va deixar el "non" (non vanno multo de la borina= no cenyeixen gaire). Segons Cotrugli, les barxes no eren altre que urques: "...Alcuni le chiamano urche..."
Barcusium miniatura|Vaixell venecià de 1280 (semblant al Barcusium). 1272. Estatuts de Ragusa. Tipus de vaixells esmentats: “...barcusium, ladia, condura, navis ili lignum...” Els Estatuts de Ragusa feien distinció entre “barcusius” i “barca” (llengua romana) i “ladia” (barca per a la població eslava). 1326. “...infra VIII dies postquam barcusium Negoslavi de Pesangna applicuerit Venetias sub pena XX solidorum grossorum venetorum in penam apthagi de misericordia...” 1355. “...Etiam prese de molte barche e barcozzi con grande vergogna de veneziani...” 1449. Contracte per a la construcció d'un “barcusium” a Fano, amb capacitat per a cent salmes de cereals. “...fabrefacere et componere in splagia sive riva civitatis Fani unum barcusium sive navigium capacitatis portate centum salmarium grani ad mensuram civitatis Fani...”. 1454. Barcusium construït a Romania. 1844. “...tre barcozzi di isolani di Brazza...”
Bergantí medieval Un bergantí medieval era un vaixell que es desplaçava bàsicament a rems. Un bergantí d'ençà el , es un vaixell que només navega a vela. 1418.