La història de Croàcia comença al principi del Neolític. Dins de la història documentada, el territori que actualment correspon a Croàcia va ser colonitzat pels celtes i més tard pels il·liris. Il·líria va ser un estat sobirà fins que els romans la conqueriren l'any 168 aC. Els avantpassats de la població eslava de Croàcia es van establir a la regió durant el .
Prehistòria L'àrea coneguda avui en dia com Croàcia ha estat habitada durant la prehistòria, des de l'edat de pedra. En el Paleolític mitjà, els neandertals van viure a Krapina i Vindija (nord-oest de Croàcia) i Mujina Dalmàcia Pecina (central).
En el Neolític primerenc, les cultures Starevo, Vuedol i Hvar es van expandir al voltant de la regió. L'edat del ferro va deixar les empremtes de la cultura de Hallstatt (il·liris primitius) i la cultura de La Tène (celtes).
Il·llíria Entrant en la història documentada, l'àrea va ser habitada per tribus d'Il·líria, com la Delmetae, que parlaven una llengua d'Il·líria, una branca antiga de la família indoeuropea. Altres tribus, com els liburns i iapods, l'origen ètnic dels quals és menys clar, habitaven diverses parts de la costa adriàtica i l'interior entre Ístria i Hercegovina.
Al el nord de l'actual Croàcia també va ser colonitzat pels celtes, la tribu dels escordiscs. Altres pobles celtes es trobaven així mateix integrats entre els il·liris. Les illes d'Issa i Pharos, així com la localitat de Tragurion o Trogir, es van convertir en colònies gregues des del mateix període.
Il·líria fou un estat sobirà fins que els romans van conquerir les seves terres l'any 168 aC. Els romans van organitzar l'actual Croàcia en la província romana d'Il·líria, que incloïa la majoria de la Croàcia moderna (Ístria i part de la província d'Itàlia). Il·líria es va dividir posteriorment en les províncies de Pannònia i Dalmàcia l'any 10. Pannònia va ser-ne dividida al seu torn en dues més per Marc Ulpi Trajà entre el 102 i el 107.
Al l'emperador Dioclecià va fraccionar més el país. Aquest emperador era d'origen il·liri, de Dalmàcia. Altres persones notables d'aquesta regió en aquest període van ser Marí el Diaca (el fundador de San Marino), els emperadors Valentinià I i Valent, i el papa Joan IV.
Després de la caiguda de l'Imperi Romà d'Occident al , les vies romanes i la població il·líria amb llengües romàniques (com l'istroromanès o el dàlmata) es van mantenir. Amb la creixent immigració, aquesta població va arrelar a les ciutats al llarg de tota la costa dàlmata.
Establiment dels croats miniatura|Aqüeducte de la família noble Ragusea Gozze de Trebinje en l'arborètum Trsteno Els eslaus es van dispersar per l'est d'Europa al llarg dels segles i per l'empenta d'huns, germànics i àvars de Pannònia cap a l'oest i el sud. Els croats (Chrobati, Hrvati), que s'havien assentat a la zona de Galítsia i a la Croàcia Blanca (al sud de Polònia), van rebre l'oferta de l'emperador romà d'Orient Heracli d'aliar-se contra els àvars a canvi de les terres de Pannònia i Dalmàcia. Els croats van acceptar el tracte i van lluitar contra els àvars, els atacaren a la plana de Pannònia i es dispersaren pels Balcans. Una branca dels croats, els byelohravati (croats blancs) va romandre, tanmateix, en territoris que corresponen avui al sud de Polònia, i conservaren una precària independència entre txecs i polonesos.
Els croats del sud van formar estructures autònomes sota el comandament dels seus caps tribals (zupani) a les muntanyes de Bòsnia fins a Montenegro (croats dinàrics o vermells), al llarg de les costes de Dalmàcia (croats de Dalmàcia) i a les planes del Sava i el Drava (croats de Pannònia). D'aquesta època és Radoslav, un governant enèrgic del qual es canten encara balades dedicades als seus fets i a qui se li atribueix la introducció del cristianisme entre els croats.
Orígens miniatura|Els croates arriben a l'Adriàtic El ducat de Pannònia s'estenia al llarg del Drava a la zona entre el Sava i el Danubi, a les regions de les actuals Baranja, Backa i Eslavònia. Dalmàcia incloïa l'actual Croàcia entre el Drava i Ístria, la Krajina i l'interior de l'actual Dalmàcia, ja que les principals ciutats costaneres estaven habitades per població d'origen llatí.
En el ducat dàlmata tenim mencions d'un tal Porga de finals del , però realment documentat com a primer duc de Croàcia-Dalmàcia és Viseslav, que hi va governar durant l'últim terç del . També de finals d'aquell segle és el primer duc de Croàcia-Pannònia, Vojnomir.
L'any 810, el poder de Croàcia-Dalmàcia va passar a Borma, que al seu torn va col·locar en l'altre ducat el seu nebot Ljudevit Posavki (Posavski significa 'del riu Sava'). Borma havia acceptat ser vassall dels emperadors francs, mentre que el seu nebot va lluitar contra ells fins que el 823 va ser derrotat i va fugir al ducat del seu oncle, el qual, per complaure als carolingis, el va empresonar fins a la seva mort. Una revolta contra els carolingis va portar al zupan Ratimir (829-838) a prendre el control de Pannònia, però de nou els francs van sotmetre Pannònia en el 838.
A Dalmàcia es van succeir els zupani vassalls dels francs, Vladislav (821-835) i Mislav (835-845), però el seu successor, Trpimir I (845-864), es va independitzar, li va ser reconegut el títol de Dux Croatorum, i va fundar la dinastia Trpimirović que van governar Croàcia fins a l'arribada dels hongaresos.
Pannònia va continuar sota el vassallatge dels francs amb Pribina (849-860), Kocelj (861-872) i Mucimir (872-873); només Braslav (880-897) va gaudir d'una precària independència que havia de suportar l'empenta de les hordes magiars, que sota el seu rei Árpád d'Hongria van conquerir el nord del ducat (Baranja i Backa), mentre el sud quedava a mans dels croats de Dalmàcia, i l'est d'Eslavònia (Sirmia/Srjem) era ocupada també pels hongaresos. D'aquesta manera la frontera nord de Croàcia va quedar fixada pel riu Drava.
Trpimir I va assentar el ducat de Croàcia, encara que va haver de lluitar amb la naixent potència de l'Adriàtic, la República de Venècia. El seu successor i fill, Zdeslav (864, 878-879), va ser deposat pel seu cosí Domagoj (864-876), i al seu torn el fill d'aquest, Iljko (876-878), va ser derrotat per Zdeslav, restaurat en el ducat gràcies al suport dels romans d'Orient. El seu fill Branimir (879-892) va aconseguir que les ciutats de la costa, tributàries dels bizantins, es convertissin en vassalles dels croats, amb la qual cosa els seus tributs van passar a les arques del ducat. Per aquesta raó el papa Joan VIII, en un document del 7 de juny de 879, va lliurar als croats el primer reconeixement internacional com a estat. A Branimir, el van succeir els seus fills Mutimir (Muncimir o Mucimir) (892-900) i Pere (900-910), que va unificar el ducat incorporant l'Eslavònia occidental. Tomislav (910-928), probablement fill de Mutimir, va expandir les fronteres i el prestigi de Croàcia, de manera que el 925 el papa Joan X el corona com a rei dels croats.
Regne de Croàcia
miniatura|Coronació del rei Tomislav Sota els successors del rei Tomislav Croàcia va assolir la màxima extensió, que incloïa, a més de la mateixa Croàcia, Eslavònia, una part ínfima de Dalmàcia i gran part de Bòsnia. La resta de les ciutats costaneres de Dalmàcia estigueren sota domini de la República de Venècia (Fiume (Rijeka), Zara (Zadar), Šibenik, Trogir, Spalato (Split) fins al 1358, quan, amb la firma del tractat de Zadar, que li dona l'estatus de República a Ragusa (Dubrovnik), o Cattaro (Kotor), que nominalment pertanyien a l'Imperi Romà d'Orient. La capital, d'on procedien la majoria dels governants, era a la costa dàlmata, a Biograd (Biograd na moru).
A Tomislav el va succeir el seu germà menor Trpimir II (928-935), i a aquest el seu fill Kresimir I (935-945), que va dividir el regne entre els seus dos fills: Miroslav (945-949) i Mihajlo Krešimir II (945/949-969). El germà més gran, tanmateix, no va permetre governar al més jove, i es va alçar com a únic regent.
El 949 el zupan Pribina es va revoltar i va aconseguir vèncer el rei, que va ser substituït pel seu germà. Aprofitant les lluites internes, Caslav Klonimirovic, zupan de Raška (Sèrbia), va envair els territoris de Travúnia, Zachlumia, Neretva i Bòsnia, així com els districtes orientals de Croàcia, potser convidat pels insurgents. Amb la mort de Časlav el 960 lluitant contra els hongaresos, Kresimir II va recuperar alguns territoris amb ajuda de Predimir, ban autònom de Dioclea, i tingué sota el seu control tot Bòsnia i aconseguí en el seu regnat la màxima extensió de Croàcia.
El seu fill Stjepan Drzislav (969- 997), a causa de la pressió dels búlgars sobre l'Imperi Romà d'Orient, va obtenir dels emperadors Basili II i Constantí VII el domini total de Dalmàcia i li va ser atorgat el títol de rei de Croàcia i Dalmàcia. L'emperador dels búlgars Samuel va veure amb desgrat l'aliança entre romans d'Orient i croats; va atacar aquests últims, va vèncer al zupan Vladimir i va marxar cap a Zadar, on va assetjar el rei a la ciutat de Nin. No va aconseguir prendre-la i va tornar a Bulgària a través de Bòsnia, la qual cosa va permetre a Držislav recuperar el seu regne.
miniatura|esquerra|Corona croata
El regnat dels seus fills Svetoslav Mucimir Suronja (997- 1000), Kresimir III (997- 1030) i Gojislav (997- 1020) va ser més turbulent a causa que Svetoslav es va arrogar tot el poder i els germans menors, recolzats per la noblesa croata, van començar una guerra civil que va posar fi a la vida del primogènit. El dux de Venècia, Pere II Orsèol, va aprofitar l'ocasió per a alliberar les ciutats de Dalmàcia, eliminant el tribut als reis croats i conquerint per a la república gran quantitat d'illes adriàtiques. L'emperador Basili II, vencedor dels búlgars, va reconèixer els germans com a reis de Croàcia, però, veient el perill que suposava Venècia, va prendre per a si el control de la costa dàlmata i de grans zones de Bòsnia.
Stjepan I (1030- 1058), fill de Krešimir III, va decidir donar suport a la revolta del príncep serbi (d'origen croat) Dobroslav (Stjepan Vojislav), primer sense èxit en el 1036, i més tard al 1040-42; aquest cop va derrotar els romans d'Orient i els va expulsar de Sèrbia. L'emperador Miquel IV Panflagoni es va veure obligat a cedir Dalmàcia a Stjepan II, però el dux venecià Domenico Contarino va aprofitar l'ocasió per a prendre Zara.
A Stjepan I el va succeir l'últim gran rei croat, Pere Krešimir IV (1058-1074), que va restaurar a poc a poc tot el regne; els venecians conqueriren Zara i expulsaren els romans d'Orient de Bòsnia i Dalmàcia. També va tenir especial cura en l'extensió del cristianisme entre la població, amb l'establiment de bisbats a Biograd (1060), Vrhbosna (1061) i Trogir (1063). Va impulsar la implantació del ritu llatí a les esglésies davant els usos romà d'Orient i eslavònic, malgrat l'oposició del clergat de l'interior de l'estat. Krešimir IV no tenia fills i el seu cosí Stjepan patia una greu malaltia, per la qual cosa va decidir nomenar Dimitar Zvonimir, ban d'Eslavònia, com al seu conseller i successor i li va atorgar el títol de duc de Croàcia.