La història de Mauritània és la història del territori de l'actual estat de Mauritània.
Prehistòria Nombrosos jaciments arqueològics mostren que fou habitada des del Paleolític. Al Neolític (vers 2000 a 1000 aC en aquesta zona) la població en alguns punts tenia una alta densitat. S'han trobat uns 250 pobles al Zhar de Tishit que eren habitats per negroides ancestres dels moderns hratin (singular hartani); la majoria vivia a la regió d'Adrar, Tagant i Hawd i eren caçadors, amb habilitat per la poteria. Més tard van explotar el coure a la regió d'Akjoujt en el període calcolític. El clima era més fresc i humit que avui dia i la fauna apareix en diverses pintures rupestres; també apareix una cultura de pescadors a la costa amb trets comuns amb les cultures del Sàhara occidental i el Marroc. Aquestos pobles van emigrar cap al sud quan va començar la desertificació, que per l'arqueologia se sap que fou brusca i brutal. Al seu lloc van arribar pobles amazigòfons que coneixien el coure i el ferro, muntaven a cavall (i en carro) i caçaven estruços i gaseles. Són els que van introduir el camell en els primers segles de la nostra era. Eren parents dels gètuls clàssics i van deixar abundants restes de la seva presència, i inscripcions libicoamazigues que s'han trobat. També aquestos amazics van haver de baixar cada cop més al sud per la sequera. El Regne de Ghana va sorgir després del , potser al VII, i alguns el consideren un renaixement cultural de la primera cultura negroide emigrada.
Edat mitjana
El Regne de Ghana va tenir una gènesi llarga. Al segle VIII ja fou esmentat com el regne de l'or per al-Yaqubí. Dominava a la part del quart sud-est de la moderna Mauritània. A la part sud-oest una població islamitzada progressivament, d'ètnia tocolor (tokeleur, al-Takrur) habitava als dos costats del riu Senegal. Al nord una sèrie de regnes amazics sanhadja, el principal dels quals era el d'Awdaghost, va acabar caient en l'òrbita de Ghana, centrat inicialment a l'Awkar (l'Hawd oriental) i prop de Kumbi Sali (o Kunbi Salih), al sud de Tinbadgha (Timbédra).
Al hi ha notícies del primer rei tocolor (rei de Takrur), que tot i que la major part dels seus dominis eren fora de Mauritània, s'estenia també a la part sud-oest d'aquesta. El seu nom fou War Dyabe o War Ndyay, i va morir el 1040-1041. L'islam va arribar al riu Senegal un temps abans i un santó tocolor, Abu Muhammad ibn Abd Allah al-Takruri, ja vivia a Egipte a finals del . Quan el moviment almoràvit es va iniciar al Sàhara occidental i nord de Mauritània al , aquestes regions depenien més o menys nominalment de l'Imperi de Ghana, que era pagà, tot i que hi havia molts musulmans. Les regions dels sanhadja formaven una confederació coneguda com a Anbiya (Velats) i la formaven els Gudala (de Riu d'Or), els Masufa (de la regió del Draa) i els Lamtuna (de l'Adrar cap al nord fins a Saguia al-Hamra i el Tagant, que per un temps van dominar també Awdaghost. S'havien islamitzat però només superficialment. Un d'aquestos regnes amazics sanhadja tenia el seu origen en Tilutan o Tayaluthan (suposadament musulmà, mort el 837) i havia continuat amb xeics musulmans fins a Tarashni (mort el 1023), sogre de Yahya ibn Ibrahim, musulmà pietós pel qual va sorgir el moviment al-morabitun (almoràvits) uns anys després. Encara que el moviment dels morabitun va suposar una islamització profunda, els gudales se'n van allunyar i els almoràvits es van dirigir al nord i les poblacions de la moderna Mauritània no foren islamitzades del tot fins més tard.Lewicki diu que fou obra del governador àran Abd Allah ibn al-Habhab i el seu fill Ismail entre 1335 i 1339, que crearen pous estratègics i arribaren en les seves expedicions fins al Senegal; establiren aleshores un comerç regular entre Sigilmasa i el Regne de Ghana.
Moviment almoràvit
Els almoràvits foren un poble de nòmades amazics del Sàhara que al fundaren la quarta dinastia del Marroc.
Al els lamtuna exercien la supremacia entre els amazics; vers el 1034 Yahya ibn Ibrahim, cap dels gudala del Sahàra occidental, emparentat amb els lamtuna (de Mauritània), encara que a vegades enfrontats, va enviar un jurista de la tribu anomenat Jawhar ibn Sakkun a fer la peregrinació a la Meca vers el 1040. Quan en feia el viatge de tornada va anar a Kairuan, on es va entrevistar amb el prestigiós alfaquí Abu-Imran al-Fassí per islamitzar el seu poble, que el va remetre a un mestre maliquita del Sus, Uggwag ibn Zalwi i aquest va encarregar la tasca a un antic alumne seu, Abd-Al·lah ibn Yassín al-Ghazulí que va fundar un ribat on es va originar la secta dels almoràvits, i aconseguiren el suport primer dels gudala i després dels lamtuna.
Mort Yahya, els lamtuna estaven dirigits per Yahya ibn Úmar al-Lamtuní i a la seva mort en la batalla de Tabfarilla pel seu germà Abu-Bakr ibn Úmar al-Lamtuní. Els gudala es van separar dels almoràvits i es van retirar al sud. Cap al 1053, els almoràvits van començar a expandir les seves creences religioses a les tribus del Sàhara; després d'això van començar a expandir al seu poder primer a les tribus del voltant, després cap al Magrib, on funden ciutats com Marràqueix el 1062. Abu-Bakr ibn Úmar al-Lamtuní va tornar al desert del Sàhara per comandar l'ala sud dels almoràvits, saquejant el Sudan pagà i potser atacant l'Imperi de Ghana, tot i que l'opinió entre els historiadors està dividida sobre si els almoràvits van establir mai el domini sobre els seus veïns subsaharians. Si Ghana va ser realment conquerida, probablement ho va fer un fill d'Abu Bakr, Yahya, el 1076, en qualsevol cas, el país es converteix a l'islam i a la mort d'Abu Bakr el 1087, fou recuperada pels seus sobirans. El 1080 els almoràvits van conquerir el Regne de Tlemcen (l'actual Algèria).
Awlad Hàssan
No se sap quan va desaparèixer la influència almoràvit a Mauritània. Tampoc se sap si el Regne de Mali va arribar a aquesta zona. Sembla que els lamtuna, la tribu principal, es van dividir en quatre grups: Id ag Bambara, Id Abyan, Ahl Imbay i Ahl Aritnin (aquestos dos últims englobats en un grup anomenat itmaddak). Es pensa que els itmaddak podrien tenir origen en la dar o ribat almoràvit d'Aratnanna de la meitat del . Tots els clans pretenen ser descendents d'Abu Bakr ibn Úmar al-Lamtuní i de Yússuf ibn Taixfín. Elements iamtunes són esmentats a Tadamakkat a Mali i a Agadès al Níger. Al nord de la moderna Mauritània els iamntunes van entrar a la confederació sanahdjiana d'Ibdukalen, i els masufes recorrien el desert controlant la mina de sal de Taghaza i la població de Walata a l'Adrar.
Llavors (segles i ) van penetrar a Mauritània grups amazics procedents del sud del Marroc i el Sàhara occidental, entre els quals els ancestres dels Zwaya Rashmuda, que van absorbir als gudales. També van arribar-hi els Kunta, que després van acabar residint al Sàhara algerià i malià i procedien del Tadjakant. Els àrabs Banu Makil (iemenites) havien arribat al sud del Marroc procedents d'Egipte, al , i van entrar al servei dels marínides i foren encarregats de recaptar impostos més enllà de l'Atlas; però la sequera, i els càstigs a què s'enfrontaven pel seu gust pel pillatge, els van fer emigrar al sud buscant controlar el comerç saharià. S'anomenaven a si mateixos Awlad (Dhawi) Hassan, nom que encara s'utilitza. Al la fracció dels Awlad Nasir (aliats segurament als Kunta) va sotmetre a vassallatge els sanhadja de Zammur i d'Ijjil (modernes muntanyes Hassan), així com altres grups hassanites del Wadan i Tagant (al ) i la terra de l'Hawd (segle XVII). Nombroses tribus amazigues van quedar així com a clientes dels Hassan, moltes de la moderna Mauritània i altres dels territoris de l'entorn.
Al els portuguesos van aparèixer a les costes de Mauritània. El 1434 Gil Eanes va arribar al cap Bojador i entre 1442 i 1445 expedicions manades per Gonçalves i Lanzarote van descobrir Naar, Tidra i Arguin. La població de Wadan a l'Adrar va atreure l'atenció dels portuguesos per la seva relació comercial amb el Tishit i el Sudan interior, i Alvise Cadamosto (1455-1457) ho esmenta repetidament. La primera colònia europea, la van establir els portuguesos a l'illa d'Arguin el 1448. Van crear factories a la costa i van intentar estendre la seva influència a l'interior, on també van crear factories encara que poques. Aquest comerç va passar al als castellans, i la factoria principal després d'Arguin fou Portendick (Marsa Djarida). El 1626 els francesos es van establir a la desembocadura del riu Senegal. El 1638 en la guerra entre castellans i holandesos, aquestos van ocupar Arguin, que van cedir als anglesos al cap de 27 anys (1665).
Guerra de Shurbubba Aquesta guerra va durar del 1645 al 1675 i va agafar aquest nom per un crit de guerra dels amazics Zenaga (crit que apareix com Wakat Ashrabiba en la crònica de Walata); va tenir diverses causes: una n'era l'expansió al nord dels peuls i altres pobles negres des del Senegal que afectava els enclavaments comercials dels Hassan i Tashumsha a la riba del riu; altra, la rivalitat creixent entre els Awlad Hassan i els grups de llengua zenaga, i les exaccions dels primers sobre els altres; i el renaixement islàmic entre els zenagues, amb un patriotisme neoalmoràvit simbolitzat en el culte a l'imam al-Hadrami entre els Shamasid de l'Adrar. L'aparició d'un personatge carismàtic a la terra, Awbik ibn Axfagha Abhand ibn Yakub ibn Awkib al-Daymani al-Lamtuni, conegut per Nasir al-Din, en fou una altra causa a considerar; va iniciar la gihad per sotmetre els caps nominalment musulmans dels estats al nord i sud del riu Senegal i forçar a l'observança de l'islam als Awlad Hassan. Nasir al-Din fou derrotat i mort en la batalla de Tin-Yafdad el 1674: el moviment va tenir una reculada i els camperols van esdevenir vassalls dels Awlad Hassan. La guerra, doncs, va tenir com a final l'hegemonia dels Hassan àrabs; més dubtós és que l'aparició del sistema de castes del Sàhara fos degut a aquesta guerra, com es pensava.
Segle En aquest temps es van formar diversos estats independents, el principal en fou l'emirat de Trarza format al país dels Trarza, amb la dinastia dels Awlad Ahmad b. Daman i la figura destacada del seu rei Ali Shanzura (16703-1727), que va tenir el suport del sultà del Marroc Mawlay Ismail, i es va alliberar del vassallatge dels Brakna. Aquestos van emergir forts de la guerra de Shurbubba i la dinastia local dels Awlad Abd Allah va estendre el seu domini sobre el Tagant fins a l'Atlàntic.
Durant un segle Arguin i Portendick van ser disputades per Castella, Holanda i Anglaterra. El tractat de Versalles de 3 de setembre de 1783 va reconèixer la sobirania francesa sobre la costa fins al cap Blanc, que el sultà del Marroc considerava aleshores el seu límit sud.
Al final del l'hegemonia dels Awlad Hassan va ser desafiada al Tagant pels sanhadja Idaw Ish sota direcció del seu cap Muhammad Shayn, que es va fer independent. Es va estendre a l'Adrar. Els Idaw Ish van restar independents fins a la colonització francesa. Es reclamaven d'ascendència directa almoràvit, però van abandonar la llengua zenaga, i van adoptar els títols i les maneres àrabs, i les tradicions de cort dels hassanis.
Segle Els britànics no van respectar gaire la nominal sobirania francesa a la costa de Mauritània. Després del tractat de París (1814) el 1817 França en va prendre possessió oficial quan ja Arguin i Portendick havien perdut tota la importància.Els britànics, això no obstant, van conservar el dret de comerciar a Portendick fins al 1857.