Stanowiły też często zapis religii i mitologii danego ludu, jego wartości moralnych, obyczajowości i najstarszego języka. mały|Wergiliusz, autor Eneidy mały|Wydanie Pana Tadeusza, polskiej epopeji narodowej Za ostatnią „żywą epopeję” uważa się nawiązującą do początków buddyzmu tybetańskiego Epopeję o Królu Gesarze. Wśród Tybetańczyków i Mongołów znaleźć można około 140 pieśniarzy, którzy zajmują się tą balladą. Eposy powstałe w czasach późniejszych (począwszy od czasów rzymskich, ale i np. Raj utracony i Pan Tadeusz) są dziełami czysto literackimi, które nie wywodzą się bezpośrednio z ustnej tradycji epickiej.
Eposy były pisane przy użyciu różnych form wersyfikacyjnych. Eposy greckie oraz rzymskie były układane iloczasowym heksametrem daktylicznym, bez podziału na strofy i bez rymu.
Arma virumque cano, Troiae qui primus ab oris Italiam, fato profugus, Laviniaque venit litora, multum ille et terris iactatus et alto vi superum saevae memorem Iunonis ob iram; multa quoque et bello passus, dum conderet urbem, inferretque deos Latio, genus unde Latinum, Albanique patres, atque altae moenia Romae. (Wergiliusz, Eneida. Księga pierwsza)