Pociski wszystkich trzech odmian zostały wycofane ze służby w latach 1978–1983 i zastąpione przez nowsze pociski typu R-36M.
Rozwój Ciężka (8K67) i orbitalna (8K69) odmiana pocisku R-36 powstały na podstawie dekretu rządowego „O utworzeniu międzykontynentalnych i globalnych pocisków oraz ciężkich rakiet nośnych”, wydanego 16 kwietnia 1962 roku.. Konstrukcja pocisków została powierzona biuru OKB-586 w Dniepropietrowsku na Ukrainie. Pierwsze testy w locie nowej konstrukcji 8K67 zostały zaplanowane na trzeci kwartał 1964 roku, zaś testy 8K69 na trzeci kwartał roku następnego. Przy konstrukcji nowych pocisków wykorzystano doświadczenia z konstruowania i produkcji pocisku R-16.
Konstrukcja Znany na zachodzie jako SS-9 Scarp R-36, został skonstruowany jako dwustopniowy pocisk na paliwo ciekłe, w którym jeden stopień spoczywa na drugim. Korpus wykonany był ze stopu aluminium AMG-6. Ogólna konstrukcja pierwszego stopnia pocisku była podobna do zastosowanej w pierwszym stopniu R-16. Główne zmiany dotyczyły drugiego stopnia, w którym po raz pierwszy zastosowano wspólną przegrodę między paliwem rakietowym, a utleniaczem, co zredukowało pustą przestrzeń wewnątrz rakiety.