Moment obrotowy dla bryły i wielu punktów W przypadku rozpatrywania bryły sztywnej, której masa rozłożona jest na pewnej objętości i może ona przyjmować dowolny kształt lub w wypadku analizy wzajemnie powiązanej chmury punktów o masach skupionych niezbędne jest uwzględnienie właśnie tych wzajemnych właściwości wewnętrznych obiektu.
II zasada dynamiki Newtona dla ruchu obrotowego przyjmuje wtedy postać:
Gdzie: – macierz momentu bezwładności w 3 wymiarach względem osi obrotu, – przyspieszenie kątowe względem osi obrotu.
Wynikiem takiej operacji na macierzach jest macierz momentów siły dla poszczególnych rozpatrywanych wymiarów. Z punktu widzenia mechaniki teoretycznej pożądane jest zwykle, by układy pracowały momentem siły względem osi głównych. Zapewnia to stabilną pracę i optimum energetyczne.
Przykład działania momentu siły W przypadku dźwigni dwustronnej o nierównych ramionach pozostanie ona w równowadze, gdy wartości momentów sił przyłożone do obu ramion będą równe, a ściślej, gdy suma wektorów momentów będzie równa zeru: