W 1936 Walter Jamonueau z zakładów Taylor opracował ulepszoną wersję rozwojową samolotu E-2, oznaczoną J-2, która dała początek rodzinie samolotów Piper Cub. Różnicę stanowiły przede wszystkim inny kształt steru kierunku, zakryta po bokach kabina i zaokrąglone końcówki skrzydeł. Początkowo oznaczony Taylor J-2 Cub, od 1937 po zmianie nazwy zakładów na Piper Aircraft i przeniesieniu produkcji do nowej fabryki w Lock Haven, nazwany Piper J-2 Cub. W 1938 pojawił się ulepszony Piper J-3 Cub, który stał się podstawowym modelem produkcyjnym.
Popularność i produkcja Pipera J-3 wzrosła, odkąd od 1939 stał się standardowym samolotem sponsorowanego przez rząd programu szkolenia pilotów cywilnych Civilian Pilot Training Program (CPTP), mającego na celu dostarczenie lotnictwu wojskowemu dużej liczby pilotów na wypadek wojny.
Na mniejszą skalę produkowano dalsze warianty Cuba - bardziej luksusowy J-4 Cub Coupe mieszczący dwie osoby obok siebie i trzyosobowy J-5 Cub Cruiser.