8 maja 1282 r. w zamku doszło do podpisania tzw. „Ugody milickiej” pomiędzy krzyżakami, a księciem gdańskim Mściwojem II (1220–1294). Zakon krzyżacki podważał prawa Mściwoja II do pomorza wschodniego i zgłosił sprawę do rozstrzygnięcia papieżowi Marcinowi IV (1220–1285). Papież zlecił przeprowadzenie śledztwa, swojemu legatowi (zm. 1301). Legat dla bezpieczeństwa ulokował się w pałacu biskupów wrocławskich w Miliczu, gdzie prowadził sprawę.

W lutym 1282 r. w Kępnie książę pomorski Mściwoj II podpisał Umowę kępińską z księciem wielkopolskim Przemysłem II (1257–1296), gdzie dokonał darowizny swojego księstwa na rzecz Przemysła II. W rezultacie po rozmowach przedstawicieli obu stron sprawa sporu zakończyła się tzw. „Ugodą milicką”, w myśl której Mściwój II został zmuszony do oddania zakonowi krzyżackiemu ziemię gniewską i kilku wsi na Żuławach.

Właściciele W XVI w. Maltzanowie weszli w posiadanie dwóch dolnośląskich wolnych państw stanowych: Sycowa – w latach 1530–1571 – oraz Milicza – od 1590 r. W 1694 r. bracia Joachim Wilhelm i Mikołaj Andrzej otrzymali tytuł czeskich hrabiów. W 1774 r. hr. Joachim Andrzej otrzymał tytuł dziedzicznego wyższego podskarbiego na Dolnym Śląsku. Od ustanowienia w 1854 r. wyższej izby pruskiego parlamentu, tj.