Pierwsze urządzenia celowo wykonane w celu endoskopii powstały w początkach XIX w. Najczęściej używano ich do badania pęcherza moczowego. Filip Bozzini (1773-1809) we Frankfurcie wykorzystał światło lampy gazowej w celu oświetlenia badanych endoskopem narządów. Badano najczęściej pochwę, odbytnicę i dolną część gardła. Rozwój optyki i mechaniki precyzyjnej pozwolił na konstruowanie coraz lepszych endoskopów. Pozwoliło to Adolfowi Kussmaulowi (1822-1902) z Fryburga w Niemczech na wykonanie w 1886 pierwszej gastroskopii. Pacjentem był zawodowy połykacz noży z cyrku. Wielkie zasługi dla rozwoju gastroskopii położył Jan Mikulicz-Radecki (1850-1905), który pracując wówczas w Wiedniu, konstruował wraz z inżynierami nowe typy endoskopów wykonując liczne badania górnego odcinka przewodu pokarmowego. W 1881 opisał on gastroskopię, w czasie której rozpoznał raka żołądka. W konkluzji artykułu stwierdził, iż spodziewa się, że dzięki gastroskopii będzie można tę chorobę rozpoznawać w mniej zaawansowanych stadiach. Istotnie w latach 60. XX wieku w Japonii powstało pojęcie „raka wczesnego” możliwego w praktyce do rozpoznania tylko endoskopowo.