W zachodniej części wyspy utworzyły się wielkie królestwa: Antakarana, Boina, Menabe i Vezo. Na przełomie XVIII i XIX wieku, za panowania Ravahiny, ludy Sakalawa zostały zjednoczone.
Terytorium Sakalawa zamieszkują głównie zachodnie wybrzeże Madagaskaru, nad Kanałem Mozambickim, od miasta Toliara na południu po rzekę Sambirano na północy. Część ich terytorium znajduje się w granicach Parku Narodowego Kirindy Mitea. Obszar Sakalawów, analizując wyspę pod względem geograficznego zasięgu grup etnicznych, sąsiaduje z terytoriami ludów: Antandroy, Bara i Merina.
Historia Przekaz zakłada, że pierwszym władcą ludu był Andriamisara, który zdobył władzę w bratobójczej walce. Po Andriamisarze władzę w państwie objął jego syn Andriandahifotsi, który prowadził ekspansję terytorialną. Podbił obszary położone na północ od Bengi (ówczesnej stolicy) – po Manambolo i na wschód – po Midongy. Samo państwo Andriandahifotsi nazywano wówczas Menabe. Wprowadził liczne zwyczaje, dotyczące traktowania osoby władcy, m.in. uznanie jego boskości i kult zmarłych panujących. Ustanowił również pośmiertne imiona, zaczynające się od Andria i kończące się na -arivo. Po śmierci Andriandahifotsi w 1685 roku w Menabe ponownie rozgorzała walka o władzę. Zwycięstwo odniósł jego syn Trimanongarivo.