Ostatnim wyznaczanym punktem jest punkt środkowy leżący pośrodku punktów i Kiedy już mamy informacje o wszystkich potrzebnych nam punktach określamy odległość pomiędzy punktem próbnym a punktem środkowym Jeśli odległość ta jest większa niż zadana dokładność to powtarzamy całą procedurę dla dwóch nowych zakresów: oraz Natomiast jeśli błąd znajduje się w podanym zakresie, to dla danego zakresu nic nie robimy.
Jak widać algorytm jest rekurencyjny i działa na zmniejszających się coraz bardziej zakresach. Należy także zauważyć, że wartość nastawy wewnętrznej dla punktu uzyskujemy ze wzoru
Modyfikacje Do algorytmu można zastosować dodatkowe modyfikacje poprawiające sposób realizacji. Wszystkie punkty pośrednie znalezione przez algorytm będą leżały zawsze dokładnie na linii prostej łączącej punkt początkowy oraz punkt końcowy. W przestrzeni współrzędnych wewnętrznych mogą odpowiadać im punkty, które będą połączone linią łamaną. Podczas sterowania manipulatorem takie szybkie zmiany nie są zbyt korzystne dla silników, które w krótkim czasie muszą przykładowo