lewo|mały|Spotkanie członków Boliwariańskiego Ruchu Rewolucyjnego-200 w 1997, pierwszy z lewej Maduro, w centrum Hugo Chávez lewo|mały|Maduro jako członek Narodowego Zgromadzenia Konstytucyjnego Wenezueli, 1999 Następnie rozpoczął pracę jako kierowca miejskich autobusów w Caracas. Jednocześnie, w latach 70. i 80. angażował się w działalność związkową. Należał do władz związku zawodowego stołecznego metra.lewo|mały|Maduro podczas zamachu stanu w Wenezueli w trakcie protestu domagających się uwolnienia prezydenta Cháveza, 13 kwietnia 2002Pod koniec lat 80. rozpoczął działalność polityczną, związując się ze środowiskiem Hugo Cháveza. Został członkiem Boliwariańskiego Ruchu Rewolucyjnego-200, a w latach 1994–1997 wchodził w skład jego Biura Narodowego. W 1997, razem z Chavezem, współtworzył Ruch Piątej Republiki (MVR). Z ramienia tej partii w styczniu 1999 został deputowanym do Izby Deputowanych. W sierpniu 1999 objął mandat w Zgromadzeniu Konstytucyjnym, wyłonionym na drodze specjalnych wyborów powszechnych i mającym opracować nową konstytucję kraju. Po przyjęciu konstytucji i przeprowadzeniu w 2000 kolejnych wyborów, został deputowanym do Zgromadzenia Narodowego.