Z miecza w XVI wieku, w Hiszpanii i Włoszech, rozwinął się rapier (słowo rapier pochodzi od hiszpańskiego terminu espada ropera – dosłownie miecz do stroju). Była to broń o długiej, cienkiej i ostro zakończonej głowni. Lepsze panowanie nad rapierem umożliwiło wprowadzenie nowej techniki zakładania palca za jelec, ponadto dodano kilka obłęków dla ochrony ręki, które, po pewnym czasie zaczęły tworzyć pełny kosz. Tak powstał klasyczny rapier XVI-wieczny, który służył zarówno do cięć, jak i do pchnięć. Nadawał się do natarć i przeciwnatarć ale wciąż był za długi i zbyt nieporęczny by wykonywać nim zasłony. Później kosz został uzupełniony o tarczki, aż w XVII wieku wykształciła się rękojeść dzwonowa. Głownia stopniowo traciła możliwość cięć. Technika walki zaczęła skupiać się na pchnięciach.
W walce na rapiery w XVI wieku pojawił się początkowo krótki wypad (nogą wykroczną do przodu) a następnie na początku XVII w. dłuższy, podobny do dzisiejszego wypadu stosowanego w szermierce sportowej.
Sztuka walki szermierczej stała się jednym z najistotniejszych elementów wykształcenia, szczególnie w wychowaniu szlacheckim. Najwięcej szkół szermierczych działało we Włoszech i rozwój szermierki na rapiery najwięcej zawdzięcza mistrzom włoskim.