gdzie to sygnał na wejściu układu podczas p-tego powtórzenia, to błąd nadążania podczas p-tego powtórzenia. Osiągnięcie dokładnego nadążania w kolejnych krokach iteracji wyrazić można matematycznie przez wymóg zbieżności sygnałów wejściowych wraz ze zwiększaniem się liczby Natomiast szybkość tej zbieżności wynika z praktycznej potrzeby by proces uczenia trwał jak najkrócej. Występuje też potrzeba zapewnienia dobrego działania algorytmu w warunkach niepewności co do szczegółów dynamiki procesu. Działanie reprezentowane przez ma kluczowe znaczenie dla osiągnięcia celu projektowego i może polegać na prostym określaniu współczynnika wzmocnienia albo być dużo bardziej skomplikowane i wymagać na przykład złożonych obliczeń z zakresu metod optymalizacji.
Zobacz też sterowanie powtarzalne
Bibliografia Youqing Wang, Furong Gao, Francis J. Doyle III; Survey on iterative learning control, repetitive control, and run-to-run control, Journal of process control, 10/2009(vol. 19) s. 1589–1600
Kategoria:Teoria sterowania