Historia mały|337x337px|Mężczyzna na ulicy z atrofią i porażeniem prawej nogi i stopy z powodu polio thumb|left|311x311px|Egipska stela przedstawiającą prawdopodobnie ofiarę polio, 18. Dynastia (1403–1365 BC) Objawy polio były znane od starożytności. Egipskie malowidła i rzeźby przedstawiają dorosłych ludzi z wiotkimi kończynami oraz dzieci chodzące o lasce. Pierwszego opisu klinicznego dokonał angielski lekarz Michael Underwood w 1789 roku jako „osłabienie kończyn dolnych”. Prace Jakoba Heinego z 1840 roku i Karla Oskara Medina z 1890 roku przyczyniły się do rozpowszechnienia nazwy choroba Heinego-Medina. Do XIX w. występowała sporadycznie, później nastąpiła pandemia, obejmująca głównie półkulę północną.
Liczba zachorowań spadła po wynalezieniu skutecznych szczepionek w latach 1950. i 1960. (patrz niżej), dzięki czemu polio zostało praktycznie wyeliminowane jako zagrożenie dla zdrowia publicznego w krajach uprzemysłowionych. Opanowanie choroby w krajach rozwijających się trwało dłużej, w skali światowej programy szczepień wdrożono dopiero w latach 1970. i dopiero wówczas opanowano epidemię polio w większości krajów.