Używano ich do wyciągania pojazdów (uszkodzonych lub tych, które ugrzęzły w mokrym piasku) blokujących dostępu do plaży dla innych jednostek. Wykorzystywano je także do wypychania małych barek desantowych, które podpłynąwszy zbyt blisko brzegu ugrzęzły. Często w skład załogi wchodził nurek, którego zadaniem było podczepienie łańcuchów, lub lin do unieruchomionego pojazdu.
Jednostki BARV zostały opracowane przed oddziały Royal Electrical and Mechanical Engineers, które później używały zaprojektowany przez siebie sprzęt. Sherman M4A2 został wybrany jako podstawa do tej modyfikacji, gdyż uznano, że jego kadłub będzie znacznie łatwiejszy do uszczelnienia, niż kadłuby innych pojazdów. Wybór, uzasadniono także faktem, że silnik Diesla (jakim napędzany był M4A2) o wiele lepiej powinien znieść nagłe zmiany temperatury, na jakie poddawany był pojazd podczas nagłego zanurzania się w zimnej wodzie.
Kilka z 60 wyprodukowanych Shermanów BARV było używane aż do roku 1963, kiedy to zostały zastąpione zmodyfikowanymi czołgami Centurion.
M3 BARV Australijska armia, w roku 1950 postanowiła zmodyfikować do standardu BARV jeden egzemplarz czołgu M3A5 Grant.