22 października 2011 papież Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym diecezji bielsko-żywieckiej ze stolicą tytularną Assava. Święcenia biskupie otrzymał 27 listopada 2011 w Katedrze św. Mikołaja w Bielsku-Białej. Udzielił mu ich kardynał Stanisław Dziwisz, arcybiskup metropolita krakowski, któremu asystowali arcybiskup Celestino Migliore, nuncjusz apostolski w Polsce, i Tadeusz Rakoczy, biskup diecezjalny bielsko-żywiecki. Jako dewizę biskupią obrał słowa In servitio Redemptori (W służbie Odkupicielowi). W diecezji został ustanowiony wikariuszem generalnym.
W strukturach Konferencji Episkopatu Polski w 2012 został członkiem Komisji ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów, w 2016 objął funkcję przewodniczącego działającej przy niej Podkomisji ds. Muzyki Kościelnej, a w 2021 przewodniczącego samej Komisji, w 2019 wybrano go na delegata ds. Muzyki Kościelnej, a w 2013 wszedł w skład Zespołu ds. Ruchów Intronizacyjnych.