Brał udział w II Zjeździe Komunistycznego Związku Młodzieży Polski (KZMP) jako przedstawiciel KC KZMP przy KW KMM w Johannsdorf w Saksonii w 1930, w V Zjeździe KPP w tym samym roku jako delegat KC KZMP, na którym został wybrany do KC KPP, oraz w VI Zjeździe KPP w październiku 1932. Uczestnik XI Plenum KW Kominternu w 1931. Jako członek Sekretariatu krajowego KPP uczestniczył w VII Kongresie Kominternu w Moskwie (20 lipca 1935 – 25 sierpnia 1935). W latach 1936–1937 kierownik Sekretariatu Krajowego KC KPP.

W okresie wielkiej czystki w sierpniu 1937 odwołany z kraju do Pragi, gdzie znajdowała się baza Kominternu. W grudniu 1937 wyjechał do Paryża, skąd na wezwanie Kominternu udał się do Moskwy, gdzie na początku 1938 został aresztowany przez NKWD, a następnie stracony pod zarzutem zdrady. W 1956 pośmiertnie zrehabilitowany.

Był żonaty z działaczką KPP Heleną Frenkiel-Kamińską, z którym miał syna Franciszka Kamińskiego (ur. 1930), elektronika. Pochowany symbolicznie na cmentarzu Powązki Wojskowe w Warszawie (kwatera BII28-13-16). mały|Grób symboliczny Antoniego Lipskiego na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach W marcu 1959 jego imieniem nazwano osiedle w Gołonogu.