Historia thumb|left|240x240px|Rynek w Firleju Początki Firleja wiążą się z rodem Firlejów. Miasto założył w 1557 r. Mikołaj Firlej. Kolejnymi właścicielami byli Zasławscy, Lubomirscy i Sanguszkowie. W 1839 roku Firlej przejął w posiadanie Henryk Łubieński – ówczesny prezes Banku Polskiego. 9 maja 1831 roku pod Firlejem stoczono jedną z bitew powstania listopadowego.
Miasto miało swój udział w powstaniu listopadowym i styczniowym. Toczyły się tu bitwy, czego śladem są mogiły powstańców w pobliskim Sobolewie. 13 stycznia 1870 r. pozbawiono Firlej praw miejskichPostanowienie z 19 (31) grudnia 1869, ogłoszone 1 (13 stycznia) 1870 (Dziennik Praw, rok 1869, tom 69, nr 239, s. 471).. W czasie I wojny światowej osada została zniszczona przez wycofujących się Rosjan. W pierwszej połowie sierpnia 1920 na firlejowskim rynku marszałek Piłsudski przyjął defiladę wojsk, które wyruszały na front w walce z bolszewikami.