Początkowo od 1963 roku produkowany był wyłącznie dla lotnictwa Jugosławii, a od 1971 roku także dla lotnictwa Zambii.
W 1974 roku rozpoczęto produkcję ulepszonej wersji samolotu szkolono-treningowego oznaczonej jako SOKO G-2A-E, była ona przeznaczona na eksport, miała bardziej nowoczesne wyposażenie i od 1979 roku produkowano ją wyłącznie dla lotnictwa Libii.
W 1976 roku opracowano kolejną ulepszoną wersję samolotu szkolno-treningowego oznaczono jako SOKO G-3 Galeb, która mogła być również do bezpośredniego wsparcia wojsk na polu walki oraz do celów rozpoznawczych. Wersja ta napędzana była turbinowym silnikiem odrzutowym Rolls-Royce Viper 531 o ciągu 1332 daN (1358 kG). Wersja ta posiadała silniejsze uzbrojenie, a także wyposażenie dla ułatwienia startu z lotnisk trawiastych w 2 przyspieszacze rakietowe o ciągu 430 daN (438 kG) każdy.
W dniu 17 lipca 1978 oblatano kolejną wersję samolotu oznaczoną jako SOKO G-4 Super Galeb. Była to wersja treningowo-szturmowa. Pierwszy samolot serii przedprodukcyjnej odbył lot 17 grudnia 1980 roku, a od 1983 roku rozpoczęto jego seryjną produkcję dla lotnictwa Jugosławii. W 1991 roku sprzedano 12 samolotów tego typu do Birmy.