Historia Już Pliniusz doceniał umiejętności rysunkowe mistrzów greckich: Według oświadczeń malarz Parrasjos zdobył pierwsze miejsce w prowadzeniu konturu, na którym polega cała doskonałość obrazu. Malowanie bowiem ciała i powierzchni przedmiotów wymaga wprawdzie dużej sztuki, ale w tej dziedzinie wielu malarzy zyskało sławę; natomiast zakreślanie konturów ciał i ujmowanie malowidła w pewne ramy – to udaje się rzadkoPliniusz, Historia Naturalna, tłum I. T. Zawadzcy, Wrocław-Kraków 1961, fragment w: Disegno – rysunek u źródeł sztuki nowożytnej, s. 125.
Sztuka bizantyjska Bizantyjscy artyści w IX i X w. stopniowo rozwijali zapomnianą przez pewien okres sztukę rysunku. Wieki XI—XV są już czasem wielkiej popularności tej techniki, przede wszystkim w miniatorstwie.
Renesans W renesansie rysunek służył do precyzowania zamysłu twórcy. Malarstwo, rzeźba i architektura były określane wspólnym terminem arti del disegno, czyli sztuki rysunkowe. Włoskie słowo disegno oznaczało pomysł, koncepcję, ale także rysunek. Cennino Cennini jeszcze w XIV w. oddzielił disegnare od colorire, dzięki czemu rysunek uzyskał pewną niezależność. Leone Battista Alberti w swoim traktacie O malarstwie (1435) wyodrębnił w malarstwie trzy dziedziny: disegno, invenzione i colorito.