Rozkwit pospolitego ruszenia w okresie zjednoczonego królestwa Kazimierz Wielki, kosztem Śląska i Pomorza zakończył wojnę na zachodzie. W walce z Tatarami i Litwą odzyskał dla Polski Ruś Czerwoną ze Lwowem, Ziemią Chełmską i częścią Wołynia. W wydanych statutach ujął powinność służby wojennej w ścisłe postanowienia prawne. Każdy rycerz był odtąd obowiązany osobiście do służby wojennej z jak najliczniejszym pocztem. Przy nowych nadaniach ziemi przepisano ściśle określoną ich liczbę. Dotyczyło to także dóbr prywatnych duchowieństwa. Obowiązani byli do służby w pospolitym ruszeniu wójtowie miejscy z trzema lekkozbrojnymi pachołkami, a sołtysi wiejscy z jednym lub dwoma pachołkami lekkozbrojnymi. Mieszczanie, zamiast w pospolitym ruszeniu, mieli obowiązek obrony swoich miast.
Pospolite ruszenie tworzyło chorągwie rodowe i ziemskie. Zbierało się one na zarządzenie starostów. Oni organizowali chorągwie pospolitego ruszenia i przygotowywali grody do gotowości obronnej. Rycerstwo poszczególnych ziem grupowało się w wyznaczonym obszarze i przechodziło pod rozkazy króla lub wyznaczonego wodzacapitaneus.
Rycerstwo otrzymywało zapłatę za wyprawy zagraniczne oraz odszkodowanie za utracone konie, a po dostaniu się do niewoli mieli prawo do wykupu na koszt skarbu królewskiego.