W "Kronikach" Jana Długosza miejscowość występowała jako Vstrone (przed 1480) Później notowano: von Ustron (1487), de Ustrunye (1490), z Ustronie (1491), na Ustronie (1526) itd.. Na mapie Polski autorstwa Wacława Grodzieckiego, sporządzonej przed rokiem 1558, a wydanej w 1570 r. w atlasie Theatrum orbis terrarum Abrahama Orteliusa naniesiona jest nazwa Ustron. Forma Ustroń, używana przez ludność polskojęzyczną, upowszechniła się w drugiej połowie XIX w.. Historia
Miejscowość została po raz pierwszy wzmiankowana w łacińskim dokumencie Liber fundationis episcopatus Vratislaviensis, spisanej za czasów biskupa Henryka z Wierzbna ok. 1305 w szeregu wsi zobowiązanych do płacenia dziesięciny biskupstwu we Wrocławiu, w postaci item in Ustrona. Zapis ten (brak określenia liczby łanów, z których będzie płacony podatek) wskazuje, że wieś była w początkowej fazie powstawania (lokowana na tzw. surowym korzeniu), co wiąże się z przeprowadzaną pod koniec XIII w. na terytorium późniejszego Górnego Śląska wielką akcją osadniczą (tzw. łanowo-czynszową). Wieś politycznie znajdowała się wówczas w granicach utworzonego w 1290 piastowskiego (polskiego) księstwa cieszyńskiego, będącego od 1327 r. lennem Królestwa Czech, a od 1526 r. w wyniku objęcia tronu czeskiego przez Habsburgów wraz z regionem aż do 1918 r.