mały|Król Stefan Batory – twórca piechoty wybranieckiej, z którą dotarł aż pod Psków Piechota wybraniecka (wybrańcy) – rodzaj oddziałów wojskowych w Rzeczypospolitej Obojga Narodów, do której rekrutowani byli jedynie chłopi z dóbr królewskich w Koronie od 1578 i na Litwie od 1595.
Charakterystyka Piechota wybraniecka to piesza milicja złożona z chłopów zamieszkałych w dobrach królewskich, w których na podstawie wydanej w 1578 konstytucji sejmowej każdy dwudziesty łan miał być wolny, od ciężarów i powinności poddańczych. W zamian za to włościanin obowiązany był stawiać się z odpowiednim uzbrojeniem i wyposażeniem do służby w chorągwi swego województwa i być gotowy do wyruszenia na kampanię wojenną, gdy wezwą go do tego uniwersały królewskie. Za służbę nie otrzymywał dodatkowego wynagrodzenia. Jego obowiązki w dobrach królewskich wykonywali chłopi z pozostałych 19 łanów.